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龙图腾网获悉湖南北云科技有限公司申请的专利割草机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210955358.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权割草机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由郑彬;刘蓉杰;韩慧勇;杨一翀;向为设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本割草机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种割草机器人的控制方法，通过第一检测方式在割草机器人运行过程中进行第一检测，若检测到障碍物时，则获取障碍物的第一距离；当第一距离大于预设的距离阈值时，通过第二检测方式在割草机器人运行过程中进行第二检测，并在检测到所述障碍物时，获取障碍物的第二距离，第一检测方式与第二检测方式为不同模态的检测方式；基于第一距离或第二距离，对割草机器人进行避障控制。本发明充分利用了第二检测方式进一步对障碍物进行感知，避免第一检测方式的感知偏离，从而提高了割草机器人对于障碍物的感知准确率，进而提高割草机器人的避障成功率。

本发明授权割草机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种割草机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 通过第一检测方式在所述割草机器人运行过程中进行第一检测，若检测到障碍物时，则获取所述障碍物的第一距离； 当所述第一距离大于预设的距离阈值时，通过第二检测方式在所述割草机器人运行过程中进行第二检测，并在检测到所述障碍物时，获取所述障碍物的第二距离，所述第一检测方式与所述第二检测方式为不同模态的检测方式； 基于所述第一距离或所述第二距离，对所述割草机器人进行避障控制； 其中，基于所述第一距离或所述第二距离，对所述割草机器人进行避障控制的步骤包括： 若所述第一距离小于所述预设的距离阈值，则基于所述第一距离对所述割草机器人进行避障控制； 若所述第一距离大于所述预设的距离阈值，则基于所述第二距离对所述割草机器人进行避障控制； 所述距离阈值可以根据第一检测方式的检测准确率进行确定，是检测准确率与第一检测方式的最大有效检测距离之积； 障碍物距离割草机器人的真实距离在样本图像中以标签的形式被标注出来，形成第四标注图像，将第四标注图像作为训练集，对基于卷积神经网络构建的距离识别模型进行训练；所述距离识别模型用于提取第一距离； 障碍物在样本图像中以标签的形式被标注出来，障碍物距离割草机器人的真实距离在样本图像中以标签的形式被标注出来，形成第五标注图像，将第五标注图像作为训练集，对基于卷积神经网络构建的视觉检测模型和距离识别模型进行训练；所述视觉检测模型用于检测是否存在障碍物。

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