阿波罗智联(北京)科技有限公司;阿波罗智行科技(广州)有限公司王星宇获国家专利权
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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司;阿波罗智行科技(广州)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的避让方法、装置、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114559956B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210167797.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的避让方法、装置、设备及计算机存储介质是由王星宇设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动驾驶车辆的避让方法、装置、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了自动驾驶车辆的避让方法、装置、电子设备及计算机存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。具体实现方案为：根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，生成表示所述目标车辆予以避让障碍物的避让决策；基于所述目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹；所述第一规划轨迹为符合预设的速度变化规则且与所述避让决策冲突的轨迹；对所述第一规划轨迹执行失效操作，以在所述目标车辆对障碍物的避让范围内，拒绝按照所述第一规划轨迹对应的控制操作控制所述目标车辆。本公开实施例能够生成稳定的避让策略，提升乘车体验和安全性。
本发明授权自动驾驶车辆的避让方法、装置、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的避让方法，包括： 根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，生成表示所述目标车辆予以避让所述障碍物的避让决策；所述第一预测轨迹包括多个； 基于所述目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹；所述第一规划轨迹为符合预设的速度变化规则且与所述避让决策冲突的轨迹； 对所述第一规划轨迹执行失效操作，以在所述目标车辆对所述障碍物的避让范围内，拒绝按照所述第一规划轨迹对应的控制操作控制所述目标车辆；所述失效操作至少包括：临时删除操作或标记操作；所述避让范围包括：距离范围和时间范围； 所述方法还包括： 在连续的第一设定数量个规划时刻，获取与各所述规划时刻对应的障碍物速度信息； 根据与各所述规划时刻对应的所述障碍物速度信息，生成与各所述规划时刻对应的所述第一预测轨迹。
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