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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于控制机器人装置的装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114290323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111157335.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于控制机器人装置的装置和方法是由国萌;M·布尔格尔设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制机器人装置的装置和方法在说明书摘要公布了：本发明公开用于控制机器人装置的装置和方法，其中该方法具有：训练具有参数模型和对象模型的控制模型，该训练具有：为多个初始状态‑目标状态对中每个初始状态‑目标状态对，提供具有状态和状态转变的控制‑状态序列，其中每个状态转变分配有任务参数组；确定状态转变‑状态‑状态转变三元组的集合，这些三元组包含在提供的控制‑状态序列中；针对每个状态转变‑状态‑状态转变三元组：适配参数模型，使得参数模型确定分配给该状态之后的状态转变的任务参数组中每个任务参数的概率分布，适配对象模型，使得对象模型针对一个或多个对象中每个对象确定针对对象状态的概率分布；且利用控制模型使用训练的参数模型和训练的对象模型来控制机器人装置。

本发明授权用于控制机器人装置的装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人装置的方法，所述方法具有： 对具有参数模型和对象模型的控制模型进行训练，所述训练具有： 针对多个初始状态-目标状态对中的每个初始状态-目标状态对，提供控制-状态序列，所述控制-状态序列具有来自可能的状态和状态转变的集合中的状态和状态转变，其中所述初始状态说明所述机器人装置以及一个或多个对象的状态，其中所述目标状态说明所述机器人装置以及一个或多个对象的状态，而且其中每个状态转变都分配有任务参数组， 确定状态转变-状态-状态转变三元组的集合，所述三元组包含在所提供的控制-状态序列中， 针对状态转变-状态-状态转变三元组的集合中的每个状态转变-状态-状态转变三元组： 针对所述三元组使所述参数模型适配，使得响应于对所述状态转变-状态-状态转变三元组和包含所述状态转变-状态-状态转变三元组的控制-状态序列的所分配的目标状态的输入，所述参数模型确定来自被分配给该状态之后的状态转变的任务参数组中的每个任务参数的概率分布， 针对所述三元组使所述对象模型适配，使得针对所述一个或多个对象中的每个对象，响应于对所述状态转变-状态-状态转变三元组的这两个状态转变、所述一个或多个对象中的其它对象的相应的状态、任务参数组和所分配的目标状态的输入，所述对象模型确定针对所述对象的状态的概率分布；而且 利用所述控制模型来控制所述机器人装置从预先给定的初始状态出发经由状态序列到达所要实现的目标状态，其中在每个状态下都使用经训练的参数模型的情况下确定任务参数组，在使用经训练的对象模型的情况下确定所要实施的状态转变，而且在使用所确定的任务参数组的情况下控制所述机器人装置来实施所要实施的状态转变， 其中每个控制-状态序列都具有状态和状态转变的交替排序。

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