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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利点云数据去重方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111467257.4，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权点云数据去重方法及存储介质是由李健齐;李媛设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据去重方法及存储介质在说明书摘要公布了：本申请是关于一种点云数据去重方法及存储介质。该方法包括获取包含同一个时间段内的点云数据和图片数据；按照第一规则获得第一时刻点云图像以及第二时刻点云图像；按照第二规则对图片数据进行抽帧，获得至少一个第一抽帧图片、至少一个第二抽帧图片；分别提取第一抽帧图片和第二抽帧图片的特征向量；采用预设手段将第二抽帧图片的特征向量与第一抽帧图片的特征向量进行对比，若第二抽帧图片的特征向量与第一抽帧图片的特征向量的相似程度不满足预设条件，则保存第二时刻点云图像对应的第二抽帧图片以及第二时刻点云图像。本申请提供的点云数据去重方法及存储介质，能够高效快速的得到去重后的数据，提高去重效率和精度。

本发明授权点云数据去重方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据去重方法，其特征在于，包括： 获取包含同一个时间段内的点云数据和多组图片数据；每组所述图片数据包括由多个不同方向的摄像头采集的图片数据； 按照第一规则获得所述时间段内的第一时刻点云图像以及相邻下一时刻的第二时刻点云图像； 按照第二规则对所述时间段内的多组所述图片数据进行抽帧，获得与所述第一时刻点云图像对应的多个第一抽帧图片以及与所述第二时刻点云图像对应的多个第二抽帧图片； 分别提取多个所述第一抽帧图片和多个所述第二抽帧图片的特征向量； 采用预设手段将多个所述第二抽帧图片的特征向量与多个所述第一抽帧图片的特征向量进行对比，若所有所述第二抽帧图片的特征向量与所有所述第一抽帧图片的特征向量的相似程度不满足预设条件，则保存所述第二时刻点云图像对应的多个所述第二抽帧图片以及所述第二时刻点云图像，并且将所述第二时刻点云图像作为基准判断与其相邻的下一时刻点云图像的相似程度； 若至少一个第二抽帧图片的特征向量与至少一个第一抽帧图片的特征向量的相似程度满足预设条件，则删除所述第二时刻点云图像对应的多个所述第二抽帧图片以及所述第二时刻点云图像，并且将所述第一时刻点云图像作为基准判断与所述第二时刻点云图像相邻的下一时刻点云图像的相似程度，或者， 若至少一个第二抽帧图片的特征向量与至少一个第一抽帧图片的特征向量的相似程度满足预设条件，则删除所述第一时刻点云图像对应的多个所述第一抽帧图片以及所述第一时刻点云图像，并且将所述第二时刻点云图像作为基准判断与所述第二时刻点云图像相邻的下一时刻点云图像的相似程度。

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