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龙图腾网获悉新疆大学申请的专利一种基于3RRR并联机构的红花采摘末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223943270U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520749765.9，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种基于3RRR并联机构的红花采摘末端执行器是由王超;程义锋;邹湘军;李晓娟;董广翔;吴俊;侯安祺;于海洋;邢帅帅;姚程辉设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3RRR并联机构的红花采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于3RRR并联机构的红花采摘末端执行器，包括3RRR并联机构、花丝整形定位组件、环形切割机构；所述3RRR并联机构包含一个动平台，该机构第一级转动副、第二级转动副和第三级转动副轴线交于一定点，所述动平台在姿态调整过程中具有绕该定点转动的三个自由度；所述花丝整形定位组件起到收拢整形花丝簇和定位花丝切割位置作用；所述环形切割机构套入花丝簇实现环形滑动切割；本实用新型中所述3RRR并联机构实现了花丝整形定位组件及环形切割机构空间姿态调节，提高了末端执行器对倾斜姿态红花采摘适应性；所述花丝整形定位组件对花丝簇收拢整形，所述环形切割机构在花丝簇切割位置环形滑动切割，降低了花丝采收残留率和切割破碎率。

本实用新型一种基于3RRR并联机构的红花采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种基于3RRR并联机构的红花采摘末端执行器，包括3RRR并联机构1、花丝整形定位组件2、环形切割机构3；其特征在于：所述3RRR并联机构1与所述环形切割机构3连接，所述3RRR并联机构1包括驱动部分101、静平台102、支链组件103和动平台104，所述驱动部分101采用步进电机驱动小齿轮与齿轮轴啮合的传动结构，通过齿轮轴带动支链组件103联动，实现末端执行器的姿态调整；所述花丝整形定位组件2为分体式结构，包括负压管道201、雪糕筒组件202，所述花丝整形定位组件2安装布置在所述环形切割机构3中部上下两侧，通过负压管道201结合所述雪糕筒组件202收拢花冠，定位切割位置；所述环形切割机构3设有同心配合的上滑道301、中滑道302、下滑道304，以及由12个30°扇形刀具组成的切削刃组303，所述环形切割机构3采用切割电机驱动主动齿轮与从动轮齿啮合的方式，带动切削刃组303做环形滑动切割运动；上述3RRR并联机构1、花丝整形定位组件2与环形切割机构3相互配合，实现对倾斜姿态红花的高效低损采摘。

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