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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利车辆角模块的摆振控制方法、车辆稳定性控制方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121425335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512036579.8，技术领域涉及：B62D7/22；该发明授权车辆角模块的摆振控制方法、车辆稳定性控制方法及车辆是由魏恒;祁辉;姜俊昭;赵晓敏;张冰战;鲍紫鹏;卢剑伟;夏光设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆角模块的摆振控制方法、车辆稳定性控制方法及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域中的车辆角模块的摆振控制方法、车辆稳定性控制方法及车辆。摆振控制方法包括：当车辆角模块的行驶速度vv处于vvbb≤vv≤vvuu时，控制执行器输出摆振控制力FFcc作用于车辆的车架上，以抑制车辆角模块的摆振。vvbb为触发控制的车速下限，vvuu为触发控制的车速上限。本发明通过考虑执行器随机干扰的车辆角模块动力学模型，将摆振控制过程中所受到的随机干扰进行量化表征，更加符合车辆角模块的实际行驶状态，从而能够有效地提高对车辆角模块摆振现象的抑制效果。

本发明授权车辆角模块的摆振控制方法、车辆稳定性控制方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆角模块的摆振控制方法，其特征在于，当车辆角模块的行驶速度v处于vb≤v≤vu时，控制执行器输出摆振控制力Fc作用于车辆的车架上，以抑制车辆角模块的摆振；vb为触发控制的车速下限，vu为触发控制的车速上限；Fc满足： ； 式中，ρ为执行器随机控制参数，其由v输入到考虑执行器随机干扰的车辆角模块动力学模型中计算得到；y是车辆角模块的侧向位移，为t时刻的高斯白噪声； 其中，车辆角模块动力学模型为： ； ； ； 式中，m是车辆角模块质量，m2是车架质量，b为车辆角模块质心到主销轴线中心的距离，φ为车辆角模块转角，c1是车架侧向阻尼，k1是车架侧向刚度，Fy为车辆角模块所受的侧向力，J是车辆角模块转动惯量，c2是车架扭转阻尼，k2是车架扭转刚度，Mz是轮胎回正力矩，kt1为轮胎的线性刚度系数，kt2为轮胎的立方刚度系数，α为轮胎侧偏角，σ为轮胎松弛长度； 得到ρ的方法包括： 引入状态变量将车辆角模块动力学模型转化为状态方程： ； 式中，A为车辆角模块动力学模型的雅可比矩阵，F为包含非线性项的非线性项矩阵，U为基于随机扰动的系数矩阵； 通过状态方程求解车辆角模块的二维中心流形： ； 式中，f11、f21均表示中间变量，r为极坐标系下的幅值，θ为极坐标系下的相角，gij·为平均伊藤随机微分方程中对应矩阵元素的系数； 将二维中心流形转化为平均伊藤随机微分方程，求解后得到ρ。

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