买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网黑龙江省电力有限公司超高压公司申请的专利一种无人机机械臂抓取位姿规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512043352.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种无人机机械臂抓取位姿规划方法及系统是由于培永;阳薇;姜海洋;王梦洋;徐新雷;周熙悦;孔波;夏舜禹设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机机械臂抓取位姿规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂路径规划技术领域，具体涉及一种无人机机械臂抓取位姿规划方法及系统。在无人机机械臂抓取物体时，获取每个时间节点预设时段内的位置参数含三维坐标及关节旋转角度时序数据；由于受强风干扰，机械臂姿态与运动波动偏离，分析关节旋转角度变化、随机波动特征，以及位置参数时序数据的非平滑波动与数值变化，得出强风干扰异常度和偏离度，量化干扰程度，把握实际运动状态；依据二者调整并拟合各时间节点三维坐标值，获取未来延伸轨迹，此方式可响应强风变化，减少轨迹误差，为路径规划提供准确依据；最后基于延伸轨迹数据点空间位置关系规划路径，充分考虑强风影响，规划路径更准确合理，能引导机械臂最优到达目标。

本发明授权一种无人机机械臂抓取位姿规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机机械臂抓取位姿规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在强风环境下无人机机械臂抓取物体的过程中，获取每个时间节点对应预设时段内的位置参数时序数据以及各个关节的旋转角度时序数据，所述位置参数包括三个空间维度下的坐标值； 分析每个时间节点对应的各个关节的旋转角度时序数据的变化特征及其随机波动特征，确定每个时间节点下无人机机械臂的强风干扰异常度； 基于每个时间节点对应的位置参数时序数据的非平滑波动特征以及数值的变化情况，从而确定每个时间节点下无人机机械臂在每个空间维度下的强风干扰偏离度； 基于各个时间点下的强风干扰异常度以及强风干扰偏离度对各个时间点下三个空间维度的坐标值进行调整并拟合，并获取未来时段内无人机机械臂的延伸轨迹；基于所述延伸轨迹上各个数据点的空间位置关系进行路径规划，从而得到无人机机械臂的抓取规划路径； 所述强风干扰异常度的获取方法包括： 在每个时间节点对应预设时段内的每个关节旋转角度时序数据中，分析相邻时刻下的旋转角度之间的差异特征，确定每个关节在每个时刻下的突发性变化率； 在每个时间节点对应预设时段内，分析所有时刻下同一关节的突发性变化率的随机波动特征，得到每个时间节点下每个关节对应的强风干扰因子； 将每个时间节点下所有关节对应的强风干扰因子的均值作为每个时间节点下无人机机械臂的强风干扰异常度； 所述强风干扰偏离度的获取方法包括： 在每个时间节点对应预设时段内，将每个空间维度下的坐标值时序数据作为移动平滑算法的输入，得到每个空间维度对应的坐标值平滑序列； 比较每个空间维度的坐标值时序数据于对应的坐标值平滑序列之间的差异特征，确定每个时间节点在每个空间维度下的坐标非平滑偏离参数； 在每个时间节点对应预设时段内，获取每个空间维度下的坐标值平滑序列的一阶差分序列，并将所述一阶差分序列中所有数据值绝对值的标准差进行归一化后的值，作为每个时间节点下每个空间维度的坐标非平滑波动参数； 将每个时间节点在每个空间维度下的坐标非平滑偏离参数和坐标非平滑波动参数的和值进行归一化后的值，作为每个时间节点下无人机机械臂在每个空间维度下的强风干扰偏离度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网黑龙江省电力有限公司超高压公司，其通讯地址为：150090 黑龙江省哈尔滨市经开区南岗集中区嵩山路18号超高压局综合楼B号楼1-4层1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。