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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512037897.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统是由肖秀春;刘晓静;王观承;宋致远;罗雅文设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统。方法包括：建立机械臂运动学模型，将轨迹跟踪问题转化为时变方程；设计有界自适应函数激活递归神经网络模型，定义误差函数并构建动态方程；设计分段自适应系数函数，根据误差范数和时间动态调整增益；设置李萨如曲线作为期望轨迹，进行仿真环境初始化；通过ODE数值方法实时求解关节速度，驱动机械臂运动；采集实际运动数据，与指令比对，超过阈值时触发闭环反馈控制。本发明通过分段自适应系数函数实现快速收敛，采用有界激活函数和负反馈机制抑制噪声，实现了机械臂在动态环境中的高精度、实时轨迹跟踪。

本发明授权基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100，获取机械臂的运动学参数、关节位移范围、动力学约束条件和期望轨迹参数； S200，根据所述机械臂的运动学参数建立机械臂运动学模型，将轨迹跟踪问题转化为时变方程； S300，构建有界自适应函数激活递归神经网络，定义误差函数并构建动态方程； S400，根据所述误差函数的范数和时间变量，构建分段自适应系数函数；所述分段自适应系数函数根据误差大小和时间动态调整增益参数，实现快速收敛； S500，设置李萨如曲线作为所述期望轨迹，进行仿真环境初始化，配置BAFARNN模型参数和机械臂初始状态； S600，采用ODE数值方法求解所述动态方程，实时输出关节速度控制指令，驱动机械臂执行器运动，实现轨迹跟踪； S700，采集机械臂各关节的实际转角和末端执行器的实际位置，与所述关节速度控制指令进行比对，若偏差超过预设阈值，则触发闭环反馈控制，生成反馈控制指令进行实时调整； 所述根据所述机械臂的运动学参数建立机械臂运动学模型，将轨迹跟踪问题转化为时变方程，包括： S210，获取机械臂的关节角向量，其中n为自由度数量，为第n个关节在t时刻的角度，上标T表示转置； S220，根据D-H参数法建立机械臂的正运动学模型，计算末端执行器在基坐标系中的位置和姿态； S230，计算雅可比矩阵，建立运动学方程，其中X为末端执行器在基坐标系中的位置和姿态向量，为关节角度向量，为末端期望轨迹速度，为t时刻的关节角度向量，为t时刻的关节角速度向量； S240，结合关节速度约束，将所述运动学方程转化为标准时变方程形式EtZt+Vt=0，其中，Et为雅可比矩阵，Et=Jθt，Zt为关节速度向量，，Vt为末端期望轨迹速度向量的负值，；为关节速度下限，为关节速度上限。

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