安徽大学吴章龙获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉安徽大学申请的专利三自由度机械臂的控制方法、系统及控制器、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424407B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512024674.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权三自由度机械臂的控制方法、系统及控制器、存储介质是由吴章龙;刘祖文;沈健;朱智佳;贾付金设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本三自由度机械臂的控制方法、系统及控制器、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度机械臂的控制方法、系统及控制器、存储介质，涉及工业机器人控制技术领域。方法包括：采集三自由度机械臂各关节的位置实际值，并利用非线性状态观测器根据位置实际值和当前控制信号得到速度估计值和扰动估计值；以位置实际值与期望轨迹的偏差为起点，利用反步法基于速度估计值和扰动估计值逐级构造李雅普诺夫函数和设计控制律；根据末级控制律输出的目标控制信号对三自由度机械臂进行控制；非线性状态观测器、李雅普诺夫函数构造和控制律设计中均引入由预定收敛时间决定的时间相关增益函数，各级控制律用于使对应李雅普诺夫函数的一阶时间导数为负定。由此，可在预定收敛时间内实现快速准确的轨迹跟踪，并严格避免超调。
本发明授权三自由度机械臂的控制方法、系统及控制器、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三自由度机械臂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集三自由度机械臂各关节的位置实际值，并利用非线性状态观测器根据所述位置实际值和所述三自由度机械臂的当前控制信号得到各所述关节的速度估计值和扰动估计值； 将各所述关节的位置实际值与期望轨迹的偏差作为第一级跟踪误差，并利用反步法以所述第一级跟踪误差为起点，基于所述速度估计值和所述扰动估计值逐级构造李雅普诺夫函数和设计控制律； 根据末级控制律输出的目标控制信号对所述三自由度机械臂进行控制，以跟踪所述期望轨迹； 其中，所述非线性状态观测器、各级李雅普诺夫函数构造和各级控制律设计中均引入时间相关增益函数，所述时间相关增益函数由预定收敛时间决定，各级控制律的设计目的是使对应李雅普诺夫函数的一阶时间导数为负定，所述时间相关增益函数通过表示，表示所述预定收敛时间，。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽大学，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区九龙路111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励