买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利为机器人灵巧手生成稳健及物理可行抓取姿态的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512019246.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权为机器人灵巧手生成稳健及物理可行抓取姿态的优化方法是由周章力;阚震;乔源;陈昌茂设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本为机器人灵巧手生成稳健及物理可行抓取姿态的优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种为机器人灵巧手生成稳健及物理可行抓取姿态的优化方法，属机器人控制领域。方法包括：步骤1，用条件变分自编码器模型预测物体的3DAffordance，学习数据集中物体的几何属性，以物体点云为输入，输出与手部操作相关的3DAffordance区域图；步骤2，灵巧手按3DAffordance区域图，基于手指与手掌的协同作用，通过优化包含手指间自冲突优化项和支撑优化项的总能量函数优化生成抓取姿态，优化后获得机器人灵巧手的最优抓取姿态。该方法用条件变分自编码器模型预测高精度操作区域，并引入手指间自冲突优化项和手掌与物体间支撑优化项优化生成抓取姿态，实现多指协调性、抓取稳定，具有鲁棒性。

本发明授权为机器人灵巧手生成稳健及物理可行抓取姿态的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种为机器人灵巧手生成稳健及物理可行抓取姿态的优化方法，其特征在于，用于优化为机器人灵巧手生成的抓取姿态，包括： 步骤1，利用条件变分自编码器模型对待抓取物体的3DAffordance进行预测，通过学习数据集中物体的几何属性，以物体点云作为输入，输出与手部操作相关的3DAffordance区域图； 步骤2，机器人灵巧手根据与手部操作相关的3DAffordance区域图，基于手指与手掌的协同作用，通过优化包含手指间自冲突优化项和手掌与物体间支撑优化项的总能量函数进行手部姿态优化，优化后获得机器人灵巧手的最优抓取姿态； 所述步骤2中，机器人灵巧手按以下方式根据与手部操作相关的3DAffordance区域图，基于手指与手掌的协同作用，通过优化包含手指间自冲突优化项和手掌与物体间支撑优化项的总能量函数优化生成抓取姿态，优化后获得机器人灵巧手的最优抓取姿态，包括： 机器人灵巧手在完成对工具的3DAffordance区域图理解后，优化以下包含手指间自冲突优化项和手掌与物体间支撑优化项的总能量函数生成抓取姿态，该总能量函数为： ； 其中，表示当前优化过程的迭代次数；表示基于手物距离能量项的权重；表示基于手物距离能量项；表示总迭代次数；表示总方向一致性能量项的权重；表示总方向一致性能量项；表示网络预测损失的权重；表示二元交叉熵损失；表示手物穿透惩罚能量项的权重；表示手物穿透惩罚能量项；表示手指间自冲突优化项的权重；表示手指间自冲突优化项；表示最小化手掌与物体之间的最近邻距离的手掌与物体间支撑优化项的权重；表示最小化手掌与物体之间的最近邻距离的手掌与物体间支撑优化项。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学技术大学，其通讯地址为：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。