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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种丝杠与绳驱耦合的低能耗六足机器人及运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121404401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511984888.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种丝杠与绳驱耦合的低能耗六足机器人及运动控制方法是由高海波;田保林;赵硕;于海涛;慕长禧;李泽焕设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丝杠与绳驱耦合的低能耗六足机器人及运动控制方法在说明书摘要公布了：一种丝杠与绳驱耦合的低能耗六足机器人及运动控制方法，涉及机器人设计领域。现有的六足机器人采用多电机协同控制，增加控制难度与结构复杂程度的问题。本发明包括机身、腿部机构、大腿驱动机构和小腿驱动机构，腿部机构设有六个并左右对称布置于机身的两侧，同侧的三个腿部机构由前至后依次布置，大腿驱动机构设有两个并左右对称布置于机身内，每个大腿驱动机构可驱动同侧的三个腿部机构前后移动；每个腿部机构对应一个小腿驱动机构，该小腿驱动机构可将大腿驱动机构产生的直线运动传动至小腿，以带动小腿抬起或下落。本发明主要用于灾后搜救、野外勘探、星球探测等复杂环境中执行任务。

本发明授权一种丝杠与绳驱耦合的低能耗六足机器人及运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种丝杠与绳驱耦合的低能耗六足机器人，其特征在于，包括机身、腿部机构、大腿驱动机构和小腿驱动机构，腿部机构设有六个并左右对称布置于机身的两侧，同侧的三个腿部机构由前至后依次布置，每个腿部机构包括滑动连接的大腿和小腿；大腿驱动机构设有两个并左右对称布置于机身内，每个大腿驱动机构可驱动同侧的三个腿部机构前后移动；每个腿部机构对应一个小腿驱动机构，小腿驱动机构包括卷线辊、钢丝绳、锁块、第一复位弹簧、第二复位弹簧和单向传动结构，钢丝绳的一端卷绕在卷线辊上，另一端分成两股，第一股与小腿连接，第二股与锁块连接，小腿上开设有与锁块配合的锁槽，第一复位弹簧用于小腿的复位；第二复位弹簧用于锁块的复位；单向传动结构可将大腿驱动机构的直线运动转化成卷线辊的旋转运动；当大腿驱动机构通过单向传动结构的传动配合驱动卷线辊旋转时，卷线辊收卷钢丝绳，锁块从小腿的锁槽内拔出，钢丝绳上拉小腿，以使小腿上抬；当单向传动结构切断传动链时，第一复位弹簧驱动小腿下移，以使小腿下落，第二复位弹簧驱动锁块插至锁槽内，以锁定小腿的位置； 腿部机构与机身滑动连接，大腿驱动机构包括驱动电机、第一丝杠轴、第二丝杠轴、第一螺母、第二螺母和齿轮传动副，第一丝杠轴和第二丝杠轴转动安装于机身，驱动电机可驱动第一丝杠轴旋转，齿轮传动副连接第一丝杠轴与第二丝杠轴，可通过齿轮传动副的传动配合驱动第二丝杠轴反向旋转；第一螺母设有两个并分别螺接于第一丝杠轴，第二螺母螺接于第二丝杠轴，两个第一螺母可分别驱动同侧的前腿和后腿移动，而第二螺母可驱动同侧的中腿移动； 大腿内沿其长度方向开设有穿线孔，小腿包括纵向支撑管、横向支撑管和腿杆，纵向支撑管的一端固连于大腿，并与大腿的穿线孔连通，另一端与腿杆滑动连接，横向支撑管的一端与纵向支撑管连接并相通，另一端与大腿连接，并与大腿内的穿线孔连通；钢丝绳的第一股伸至纵向支撑管内并与腿杆连接，钢丝绳的第二股伸至横向支撑管内并与横向支撑管内的锁块连接，所述的锁块与横向支撑管采用滑动配合； 单向传动结构包括直齿条、大齿轮、小齿轮、不完全齿轮、直齿轮、棘轮和棘爪，直齿条安装于机身，大齿轮可随腿部机构直线移动，同时与直齿条啮合连接，并被驱动旋转；小齿轮与不完全齿轮同轴布置，且与大齿轮啮合连接，直齿轮与棘轮同轴固定，并与不完全齿轮啮合连接；卷线辊为环形辊轮结构，棘轮置于卷线辊内并可自由转动，棘爪的一端连接于卷线辊，另一端插至棘轮的棘齿内，以实现单向传动。

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