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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种手持式测量杆的超短基线标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121385801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511937857.0，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种手持式测量杆的超短基线标定方法是由辛明真;李哲;阳凡林;刘金朋;吴彦霖;王鹏越;宋来栋;于潇旭设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手持式测量杆的超短基线标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种手持式测量杆的超短基线标定方法，属于水声测量领域，用于手持式测量杆的超短基线标定，包括在载体和手持测量杆上均安装全球导航卫星系统、惯性导航系统和超短基线声学换能器部件，对全球导航卫星系统、惯性导航系统和超短基线声学换能器部件之间的相对位置进行测定；手持式测量杆沿船体边缘绕圈标定作业，计算超短基线声学信标的位置；利用超短基线声学换能器对超短基线声学信标进行测定，构建超短基线系统的标定观测模型进行最小二乘解算。本发明通过手持杆安装声学信标和非线性最小二乘算法，实现高精度的超短基线标定，无海底控制点避免了传统方法中声学信标布设和回收的复杂操作，大幅降低了标定作业的时间成本和人力成本。

本发明授权一种手持式测量杆的超短基线标定方法在权利要求书中公布了：1.一种手持式测量杆的超短基线标定方法，其特征在于，包括： S1、在平台的顶部安装全球导航卫星系统和惯性导航系统，利用测距仪器确定平台的全球导航卫星系统和惯性导航系统的空间相对位置关系，在平台的底部安装超短基线声学换能器，利用测距仪器确定超短基线声学换能器和惯性导航系统的空间相对位置关系； S2、在手持式测量杆的顶部安装全球导航卫星系统和惯性导航系统，利用测距仪器确定手持式测量杆的全球导航卫星系统和惯性导航系统的空间相对位置关系，在手持式测量杆的底部安装超短基线声学信标，利用测距仪器确定手持式测量杆的惯性导航系统和超短基线声学信标的空间相对位置关系； S3、手持式测量杆沿船体边缘绕圈进行标定作业，基于地心地固坐标系，利用手持式测量杆的全球导航卫星系统和惯性导航系统的观测数据，计算超短基线声学信标在地心地固坐标系的坐标； S4、利用超短基线声学换能器对超短基线声学信标进行测向测距，得到超短基线声学信标在超短基线声学换能器坐标系的坐标，利用平台的全球导航卫星系统和惯性导航系统的观测数据，将超短基线声学信标在超短基线声学换能器坐标系的坐标转换为地心地固坐标系的坐标； S5、基于S3和S4的超短基线声学信标在地心地固坐标系的坐标结果，构建超短基线系统标定观测模型，将超短基线系统标定观测模型的平移和旋转参数作为未知数进行最小二乘解算，得到超短基线标定参数； S5包括，S5.1、构建超短基线系统的标定观测模型，包括建立残差方程： ； 式中，为第个历元的残差，； 构建手持式测量杆的超短基线标定方法的间接平差模型： ； ； ； ； ； 式中，为第个历元的残差向量，为第个历元的偏导数矩阵，为第个历元的待估参数向量，为在第个历元的超短基线声学信标与超短基线声学换能器定位结果之差，为相邻历元的作差构成的向量，为偏导数符号； S5包括，S5.2、将超短基线系统的平移和旋转参数作为未知数进行最小二乘解算，包括采用非线性最小二乘迭代解算得到超短基线水声定位系统的标定参数，根据最小二乘原理，满足： ； 式中，为单位矩阵，为转置符号； 法方程为： ； 待估参数为： ； 迭代公式为： ； 式中，为迭代次数，为第次迭代得到的，为第次迭代得到的，为第次迭代得到的； 迭代计算的终止条件为： ； 式中，为预设的收敛阈值； 经解算得到超短基线标定参数。

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