吉林大学丁海涛获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353457B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881221.9，技术领域涉及：G06T11/60；该发明授权一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法及系统是由丁海涛;李慧文;南祥;甘雨润设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆视觉感知技术领域，具体公开了一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法及系统，所述方法包括基于多项式鱼眼成像模型对各鱼眼相机进行离线标定，构建像素反投影查找表，对采集的鱼眼图像执行查表式去畸变处理；提取多区域棋盘格角点，建立跨视角对应点集合；求解各鱼眼相机到鸟瞰基准平面的初始单应性矩阵，构建包含棋盘格重投影误差、重叠区域对齐误差及物理尺度约束的联合目标函数，对所有单应性矩阵进行全局联合优化；采用逆向映射策略生成各路鸟瞰子图；基于相机权重差值识别接缝区域，生成整车鸟瞰图，本发明标定流程直观，具有较高的几何精度、实时性与工程可移植性，适用于自动泊车、车辆环视系统及自动驾驶环境感知。
本发明授权一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶的多鱼眼相机鸟瞰图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 建立具有统一物理尺度约束的鸟瞰基准平面； 基于多项式鱼眼成像模型对各鱼眼相机进行离线标定，构建像素反投影查找表，对采集的鱼眼图像执行查表式去畸变处理； 在去畸变后的透视校正图与俯视参考图中提取多区域棋盘格角点，建立跨视角对应点集合； 基于所述对应点集合求解各鱼眼相机到鸟瞰基准平面的初始单应性矩阵，构建包含棋盘格重投影误差、重叠区域对齐误差及物理尺度约束的联合目标函数，对所有单应性矩阵进行全局联合优化； 基于优化后的单应性矩阵，采用逆向映射策略生成各路鸟瞰子图； 基于相机权重差值识别接缝区域，在非接缝区域采用最大权重独占渲染策略，在接缝区域采用γ加权的像素平滑融合，生成整车鸟瞰图。
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