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龙图腾网获悉芜湖行健智能机器人有限公司申请的专利割断线定位方法、切割方法及智能切割设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511923964.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权割断线定位方法、切割方法及智能切割设备是由王宗义;裴培;高志阳;赵宇;王润泽;刘雷;伍邦国;韦富进;闫长江设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本割断线定位方法、切割方法及智能切割设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种割断线定位方法、切割方法及智能切割设备，涉及钢板智能切割分拣技术领域。所述的割断线定位方法包括：基于含有多个工件轮廓切割线模型的钢板理论模型数据，获得多个理论割断线位置数据；对所述钢板进行整体视觉检测，获得所述钢板的实际边缘轮廓数据；基于所述钢板的实际边缘轮廓数据，获得所述钢板的各个边角3D位置数据；将所述钢板理论模型数据和所述钢板的各个边角3D位置数据匹配，获得所述钢板的实际姿态；基于所述钢板的实际姿态及多个所述理论割断线位置数据，对多个相应的实际割断线的预设位置逐一进行局部精确视觉检测；基于多个所述局部精确视觉检测的结果，确定多个所述实际割断线的位置。

本发明授权割断线定位方法、切割方法及智能切割设备在权利要求书中公布了：1.一种割断线定位方法，其特征在于，包括： 基于含有多个工件轮廓切割线模型的钢板理论模型数据，获得多个理论割断线位置数据，包括： 步骤1、通过多个直线段，将一个所述工件轮廓切割线的全部凸包点，分别与该所述工件轮廓切割线周围的其他所述工件轮廓切割线的最近点连接，或者与该所述工件轮廓切割线周围的钢板边缘轮廓线的最近点连接； 步骤2、将穿过任意一个所述工件轮廓切割线的所述直线段删除； 步骤3、将多个所述直线段中的相互之间距离较远，且长度较短的设定数量的所述直线段位置数据作为所述理论割断线位置数据； 步骤4、对多个所述工件轮廓切割线模型依次执行步骤1至步骤3； 步骤5、仅仅保留相交的多个所述理论割断线位置数据或相近似的多个所述理论割断线位置数据中，长度最短的一个作为相应的所述理论割断线位置数据； 对所述钢板进行整体视觉检测，获得所述钢板的实际边缘轮廓数据； 基于所述钢板的实际边缘轮廓数据，获得所述钢板的各个边角3D位置数据； 将所述钢板理论模型数据和所述钢板的各个边角3D位置数据匹配，获得所述钢板的实际姿态； 基于所述钢板的实际姿态及多个所述理论割断线位置数据，对多个相应的实际割断线的预设位置逐一进行局部精确视觉检测； 基于多个所述局部精确视觉检测的结果，确定多个所述实际割断线的位置。

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