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龙图腾网获悉山东省科学院海洋仪器仪表研究所申请的专利一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511893679.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法及系统是由吴宁;孔祥峰;刘岩;张述伟;马海宽;褚东志;马然设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶水下定位技术领域，具体涉及一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法及系统，方法包括：在二维惯性参考系中，将拖拽链离散为若干铰接刚性段，传感器链体连接于末端，并以本船运动作为牵引点边界;根据给定牵引速度，通过静力平衡求得初始俯仰角、深度和张力分布；依据各段上游节点的平动和转动状态计算段内局部速度，结合流体参数得到分布式水动力载荷，在各上游节点建立力矩平衡方程，形成以俯仰角为未知量的二阶常微分方程组；在统一时间步长下数值求解，并按几何递推获得各节点及传感器链体质心位置，实现其在惯性参考系中的动态定位。本发明可以提高水下目标运动分析和目标跟踪的精度与可靠性。

本发明授权一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在二维惯性参考系中建立拖拽链与传感器链体的模型，将所述拖拽链沿长度离散为若干相互铰接的刚性拖缆段，每段所述拖缆段的参数包括段长、质量及段当量直径，定义第一段所述拖缆段的上游端为牵引点，各段所述拖缆段之间的相邻连接点定义为节点，所述传感器链体铰接于最下游所述拖缆段的下游端，记录本船在各时刻的位置、速度和加速度，作为牵引点的运动输入； 在给定牵引速度下，对所述拖拽链和所述传感器链体进行静力平衡计算，得到初始俯仰角、初始深度和张力分布，并将其作为动力学求解的初始条件； 对任一所述拖缆段，根据其上游节点的平动和转动状态，获得其段内各位置点的局部速度，并将所述局部速度相对于所述拖缆段的轴线分解为法向速度分量和切向速度分量； 根据所述法向速度分量、所述切向速度分量以及流体密度、当量直径和阻力参数，确定作用在各所述拖缆段及所述传感器链体上的分布式水动力载荷； 以各所述拖缆段和传感器链体的上游节点为参考点，建立包含所述分布式水动力载荷和下游反力在内的力矩平衡方程，将所述力矩平衡方程写成以各段俯仰角为未知量的二阶常微分方程组； 在统一时间步长下同步数值求解所述二阶常微分方程组，得到各所述拖缆段和所述传感器链体随时间变化的俯仰角和角速度； 根据各所述拖缆段俯仰角以及段长，按几何递推方式计算各节点的位置和速度，并由所述传感器链体的质心坐标输出所述传感器链体相对于所述二维惯性参考系的位置。

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