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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利伺服传动系统扭矩检测与补偿方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121323839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870214.9，技术领域涉及：G01L3/10；该发明授权伺服传动系统扭矩检测与补偿方法、系统、设备及介质是由张德林;吴成明;苟金龙;王平;姜勇设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本伺服传动系统扭矩检测与补偿方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种伺服传动系统扭矩检测与补偿方法、系统、设备及介质，其中方法包括以下步骤：采集工业精密伺服传动系统的扭矩信号和行星轮的角度信号；对扭矩信号进行增益校准，获得经增益校准后的扭矩信号电压值；进行多级滤波处理，输出扭矩有效电压值；判断是否满足补偿触发条件，根据单行星轮干扰补偿触发条件或双行星轮干扰补偿触发条件进行扭矩补偿，并获得输出扭矩。本发明有益效果：针对工业精密伺服传动系统中齿轮传动产生的周期性磁场干扰导致扭矩检测精度下降的核心问题，构建多源信号采集和动态补偿的抗干扰技术架构，有效降低扭矩检测误差，实现变工况下的扭矩信号精准检测，提升工业精密伺服传动系统性能。

本发明授权伺服传动系统扭矩检测与补偿方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.伺服传动系统扭矩检测与补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.采集工业精密伺服传动系统的扭矩信号和行星轮的角度信号； S2.对扭矩信号进行增益校准，获得经增益校准后的扭矩信号电压值； S3.对经增益校准后的扭矩信号电压值进行多级滤波处理，输出扭矩有效电压值，其中k为采样时刻序号； S4.判断是否满足补偿触发条件，在单行星轮的情况下，若满足单行星轮干扰补偿触发条件，则计算补偿幅值，且，其中为基础补偿系数，为负载修正系数，计算补偿扭矩，且，其中为行星轮的角度信号，为行星轮的初始相位， 获得输出扭矩，且，其中为限幅函数，为有效电压转换到扭矩的转换系数，为设定的降容系数，、分别为工业精密伺服传动系统无干扰状态下扭矩输出的最小值和最大值； 在双行星轮的情况下，若满足双行星轮干扰补偿触发条件，则获取两个行星轮分别对应的干扰幅值、， 计算两个行星轮分别对应的补偿幅值和，其中，且为标定系数， 计算补偿扭矩，且 ， 其中、为两个行星轮的角度信号，、为两个行星轮初始相位，、为权重系数，且、， 获得输出扭矩，且。

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