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龙图腾网获悉中国矿业大学;南京城市职业学院(南京开放大学)申请的专利一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121315925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511883194.9，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法是由戴剑博;张棋;赵龙梅;王忠宾;司垒;魏东;闫海峰;顾进恒;李鑫;钟水东;孙铭远;王言嘉;李孝琪;陈树仁设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法，采用具有人机协同功能的辅助作业机器人；沿输送方向在机架上划分出多个安装工位；通过人工拖动六自由度机械臂的方式进行第一排安装参数的标定，基于第一排安装参数并结合带式输送机支架结构尺寸确定出第二、三排待安装托辊的安装参数；安装第一排托辊支架中的1个托辊，再分别基于第一、第二和第三排的安装参数进行剩下7个托辊的抓取及安装作业；辅助作业机器人根据工位路径步距自动计算出下一工位位置，完成所有剩余工位托辊的安装作业。该方法能实现人机高效协同的作业方式，可实现托辊的高效自动化安装作业，能有效解决煤矿井下带式输送机托辊自动化安装定位误差大的难题。

本发明授权一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下人机协同带式输送机托辊安装方法，采用具有人机协同功能的辅助作业机器人，输送机的机架包括沿输送方向依次分布的多个H架、固定安装在多个H架上端的两根纵梁、沿输送方向依次固定安装在两根纵梁之间的多排托辊支架；多排托辊支架包括多排上托辊支架和多排下托辊支架；多排上托辊支架的高度相同，多排下托辊支架的高度相同，且每排下托辊支架位于相邻两排上托辊支架之间的下方；上托辊支架上设置有三个托辊安装位，下托辊支架上设置有两个托辊安装位；所述辅助作业机器人包括履带式底盘、滑动安装在履带式底盘上的伸缩支撑台、可转动地安装在伸缩支撑台上的基座、活动安装在基座上的六自由度机械臂、固定安装在六自由度机械臂末端的3D视觉相机和固定安装在六自由度机械臂中的六维力传感器和柔顺控制模块，六维力传感器用于采集六自由度机械臂的受力数据；其特征在于，安装方法包括以下步骤： 步骤一：安装工位的划分；将机架上的安装区域沿输送方向依次划分出多个安装工位，每个安装工位包含连续分布的三排托辊支架，且输送方向的第一个安装工位作为初始工位； 步骤二：初始工位的定位及初始参数的设定；将辅助作业机器人移动到对齐初始工位的位置，完成初始工位的定位；设定辅助作业机器人初始参数； 步骤三：安装参数标定及工位路径步距的生成；通过人工拖动六自由度机械臂的方式生成第一排设定安装参数，基于第一排设定安装参数并结合带式输送机支架结构尺寸生成第二排、第三排设定安装参数，并生成工位路径步距； 步骤四：安装第一排托辊；基于第一排设定安装参数进行托辊的抓取作业，并输送至预定安装点一；通过人工牵引的方式完成首个托辊的安装作业；基于托辊的空间位置和姿态，自动完成第一排剩下两个托辊的安装作业； 步骤五：安装第二排托辊；基于第二排设定安装参数进行托辊的抓取作业，并输送至预定安装点二；基于第一、第二排托辊支架的位置关系，自动完成第二排两个托辊的安装作业； 步骤六：安装第三排托辊；基于第三排设定安装参数进行托辊的抓取作业，并输送至预定安装点三；基于第一、第三排托辊支架的位置关系，自动完成第三排三个托辊的安装作业； 步骤七：安装下一工位的托辊；辅助作业机器人先根据工位路径步距自动计算出下一工位位置，再自动移动至下一工位位置处，然后，重复执行步骤四至步骤六； 步骤八：安装所有剩余安装工位的托辊；多次重复执行步骤七，直至完成所有剩余安装工位托辊的安装作业。

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