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龙图腾网获悉南昌大学第二附属医院;江西省形志智能科技有限公司申请的专利一种外骨骼机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121315918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511903256.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种外骨骼机器人控制方法及系统是由陈翔;余名川;罗军;邓贤设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种外骨骼机器人控制方法及系统，方法包括获取目标的运动数据以及预训练的目标模型，通过目标模型并基于运动数据进行轨迹预测，以得到预测踝关节运动轨迹；对预测踝关节运动轨迹进行轨迹处理与滤波，以得到处理运动轨迹；基于处理运动轨迹进行外骨骼机器人的第一运动求解，以输出第一控制参数；基于处理运动轨迹进行外骨骼机器人的第二运动求解，以输出第二控制参数；将第一控制参数与第二控制参数发送至外骨骼机器人，以完成外骨骼机器人的控制，本发明优化了电机的响应性能，确保了精准的轨迹跟踪，提升外骨骼机器人的辅助效果。

本发明授权一种外骨骼机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取目标的运动数据以及预训练的目标模型，通过所述目标模型并基于所述运动数据进行轨迹预测，以得到预测踝关节运动轨迹； 对所述预测踝关节运动轨迹进行轨迹处理与滤波，以得到处理运动轨迹； 基于所述处理运动轨迹进行外骨骼机器人的第一运动求解，以输出第一控制参数； 基于所述处理运动轨迹进行外骨骼机器人的第二运动求解，以输出第二控制参数； 将所述第一控制参数与所述第二控制参数发送至外骨骼机器人，以完成所述外骨骼机器人的控制； 所述基于所述处理运动轨迹进行外骨骼机器人的第一运动求解，以输出第一控制参数的步骤包括： 计算所述外骨骼机器人中两根腿部主动伸缩件的初始长度： ；； 式中，分别为第一根、第二根腿部主动伸缩件的初始长度，、分别为第一根、第二根腿部主动伸缩件与小腿连接部件的连接点坐标，、分别为第一根、第二根腿部主动伸缩件与足部连接部件的连接点坐标； 计算第一根、第二根腿部主动伸缩件与小腿连接部件的动态连接点坐标： ； ； 式中，为旋转中心，为处理运动轨迹中的踝关节运动角度，分别为第一根、第二根腿部主动伸缩件与小腿连接部件的动态连接点坐标； 基于第一根、第二根腿部主动伸缩件与小腿连接部件的动态连接点坐标以及两根腿部主动伸缩件的初始长度计算两根腿部主动伸缩件的长度改变量： ；； 式中，分别为第一根、第二根腿部主动伸缩件的长度改变量； 基于两根腿部主动伸缩件的长度改变量计算外骨骼机器人中两侧驱动电机的转动圈数，以得到第一控制参数： ；； 式中，、分别为一侧驱动电机的转动圈数、导程，、分别为另一侧驱动电机的转动圈数、导程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南昌大学第二附属医院;江西省形志智能科技有限公司，其通讯地址为：330000 江西省南昌市东湖区民德路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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