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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种3D点云连续配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881303.3，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种3D点云连续配准方法及系统是由万熠;于长辉;侯嘉瑞;张桂新;陈博;梁西昌;李亚男;张莉;史嵩设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D点云连续配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于点云连续配准技术领域，提供了一种3D点云连续配准方法及系统，进行初始化设置；获取3D点云数据，进行运动补偿和去除畸变；进行双下采样，索引缓存数组的像素位置元素，搜索每个点的最近邻点，以各点和其对应的最近邻点为候选对应点，形成候选对应点集；提取过去设定帧的迭代最近点变换矩阵的修正量，计算每帧修正量对应的点最大位移，从候选对应点集中筛选距离小于筛选阈值的点对，得到有效对应点集，进行鲁棒变换估计，构建迭代最近点的目标函数，求解目标函数，迭代更新变换矩阵，根据最终的变换矩阵计算得到目标帧的全局位姿；基于全局位姿更新局部地图。本发明实现了3D点云连续配准的高效性、准确性与鲁棒性。

本发明授权一种3D点云连续配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种3D点云连续配准方法，其特征是，包括以下步骤： 进行KD树、局部地图和缓存数组初始化设置； 获取3D点云数据，进行运动补偿和去除畸变，得到完整点云； 对完整点云进行双下采样，其中的第一级下采样利用体素滤波函数进行滤波，保留每个体素内首个采集的原始点，得到中间点云，第二级下采样以设定体素尺寸，对中间点云再次进行滤波，得到配准点云； 对配准点云中的每个点，根据原始点云数据像素位置，索引缓存数组的像素位置元素，获取该元素指向的KD树的子树节点，在子树节点对应的子树范围内搜索每个点的最近邻点，以各点和其对应的最近邻点为候选对应点，形成候选对应点集； 提取过去设定帧的迭代最近点变换矩阵的修正量，计算每帧修正量对应的点最大位移，保留点最大位移大于设定值的样本，得到有效样本集，对有效样本集中的点最大位移值拟合高斯分布，计算标准差，基于标准值确定筛选阈值，从候选对应点集中筛选距离小于筛选阈值的点对，得到有效对应点集；基于有效对应点集进行鲁棒变换估计，构建迭代最近点的目标函数，求解目标函数，迭代更新变换矩阵，直至满足预定条件，根据最终的变换矩阵计算得到目标帧的全局位姿； 将根据全局位姿，更新局部地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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