吉林大学李博涵获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于足端受力的土壤参数分析方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121301710B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511887943.5，技术领域涉及：G06F17/12；该发明授权基于足端受力的土壤参数分析方法、装置、设备及介质是由李博涵;陈朕;邹猛;付全有;王文仪;陈瑀健;张蕊设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于足端受力的土壤参数分析方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及土壤分析技术领域，具体是涉及基于足端受力的土壤参数分析方法、装置、设备及介质。本发明将机器人置于土壤上，机器人在行走的过程中其足端会沉陷于土壤中，足端沉陷的深度不同就会受到土壤施加给足端不同大小的正应力和切应力，也就是正应力和切应力与沉陷深度相关，通过调整沉陷深度以得到多组正应力和切应力，对多组正应力和切应力进行线性拟合，得到有关正应力和切应力的一元线性方程，基于一元线性方程的系数，得到土壤参数，并将土壤参数发送至远程终端以进行土壤数据分析。由于本发明可以远程控制机器人行走于土壤上，并通过传感器直接采集正应力和切应力，而不需要现场对土壤进行取样，因此提高了本发明土壤分析的适用范围。
本发明授权基于足端受力的土壤参数分析方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于足端受力的土壤参数分析方法，其特征在于，包括： 通过传感器采集土壤施加给机器人足端的应力数据，所述应力数据的数量为若干组，每组所述应力数据包括与每个沉陷深度相对应的正应力值和切应力值，所述切应力值为所述机器人足端所受到的峰值切应力； 对各组所述正应力值和所述切应力值进行线性拟合，得到一元线性方程； 基于所述一元线性方程的系数，得到土壤参数，所述土壤参数用于发送至远程终端以进行土壤数据分析； 基于所述一元线性方程的系数，得到土壤参数，包括： 确定所述系数中的常数项系数和一次项系数； 将所述常数项系数的值作为土壤的内聚力； 将所述一次项系数的反正切值作为土壤的内摩擦角，并将所述内聚力和所述内摩擦角作为摩尔-库伦准则所涉及的土壤参数。
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