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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种基于光学移动测扫的海底地形地貌重建系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121299680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511855666.X，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于光学移动测扫的海底地形地貌重建系统及方法是由魏自浩;郭金家;董路;管帅;王子豪设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光学移动测扫的海底地形地貌重建系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光学移动测扫的海底地形地貌重建系统及方法，涉及海洋探测技术领域，包括以下单元：图像采集单元，用于通过同步时序电路协调532nm脉冲激光的发射和选通相机图像的采集，并采用发射与接收分置的三角测量光学结构，可搭载潜水器进行移动测扫；系统标定单元，用于对相机参数和激光平面进行联合标定，从而确定系统标定参数，使激光条纹的空间位置与目标表面实际坐标的精确对应；图像处理单元，用于对系统采集的图像进行预处理，并进一步提取预处理图像中的激光条纹中心线坐标。本发明不仅能够通过连续采集的激光条纹图像进行相邻拼接，构建出海底的二维地貌信息，还可以利用生成的点云数据，进行海底地形的三维重建。

本发明授权一种基于光学移动测扫的海底地形地貌重建系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光学移动测扫的海底地形地貌重建方法，包括海底地形地貌重建系统，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据水下环境和目标距离完成设备的初始化参数设置，设置选通延时与曝光时间，同步触发脉冲激光发射与选通相机成像，获取激光条纹图像，具体包括： 根据水下环境参数与预估目标距离完成系统的初始化参数设置，包括基于光程公式计算初始选通延时及依据经验设定曝光时间，通过同步时序电路触发532nm脉冲激光发射与选通相机成像；将成像系统搭载于潜水器进行移动测扫，激光器与相机采用发射与接收分置的三角测量结构，线激光束经鲍威尔棱镜整形后照射海底目标，形成可变形激光条纹；在选通相机前端安装窄带滤光片，结合距离选通成像机制，通过精确控制门宽与延时，抑制后向散射与背景噪声，获取高信噪比的激光条纹图像； 步骤2、实时监测条纹位置与图像亮度，依据三角测距几何反演目标距离变化，动态调整选通延时与曝光时间； 步骤3、分析相邻帧图像灰度分布变化率，反演局部悬浮物浓度，动态调整高斯滤波核尺寸与对比度增强参数； 步骤4、采用自适应阈值分割与形态学处理提取条纹区域，结合浓度反演结果嵌入条纹剖面衰减补偿模型，修正灰度重心法权重分配，实现亚像素级中心定位； 步骤5、利用潜水器导航数据对条纹图像进行横滚矫正，结合姿态角与位置信息将各帧点云转换至统一世界坐标系； 步骤6、将矫正后的激光条纹图像进行连续拼接，构建海底二维地貌图，同时融合点云数据完成三维地形重建，输出高分辨率海底地形地貌成果； 所述海底地形地貌重建系统，包括以下单元： 图像采集单元，用于通过同步时序电路协调532nm脉冲激光的发射和选通相机图像的采集，并采用发射与接收分置的三角测量光学结构，可搭载潜水器进行移动测扫； 系统标定单元，用于对相机参数和激光平面进行联合标定，从而确定系统标定参数，使激光条纹的空间位置与目标表面实际坐标的精确对应； 图像处理单元，用于对系统采集的图像进行预处理，并进一步提取预处理图像中的激光条纹中心线坐标； 矫正重建单元，用于通过潜水器的导航定位数据对激光条纹图像进行矫正，同时结合系统标定参数计算出对应的三维坐标，最终通过矫正后的激光条纹和三维点云，生成海底地貌和地形图。

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