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龙图腾网获悉清华大学申请的专利平行钳夹机器人拣选方法、装置、设备及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121267941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511842830.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权平行钳夹机器人拣选方法、装置、设备及产品是由李翔;王施赫丰;宋士吉设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本平行钳夹机器人拣选方法、装置、设备及产品在说明书摘要公布了：本发明提供了一种平行钳夹机器人拣选方法、装置、设备及产品，涉及自动化技术领域，包括：获取目标场景的点云图像，基于点云图像和预先训练的拣选姿态预测模型，得到第一拣选姿态；从第一拣选姿态中确定针对目标物品的第二拣选姿态及评分；按照各个第二拣选姿态的评分从高至低，依次对各个第二拣选姿态进行调整，直至确定某一第二拣选姿态调整后的第三拣选姿态下平行钳夹机器人的钳夹与点云图像不存在重合部分；控制平行钳夹机器人按照该第三拣选姿态从目标场景中拣选目标物品。从而能够通过视觉反馈方法中的点云图像精准表达目标杂乱场景的场景特征，并且能够通过对候选拣选姿态的调整，使得平行钳夹机器人能够适应复杂的杂乱环境并进行精准拣选，提升了机器人在杂乱环境中进行物品拣选的拣选精度和拣选效率。

本发明授权平行钳夹机器人拣选方法、装置、设备及产品在权利要求书中公布了：1.一种平行钳夹机器人拣选方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标场景的点云图像，所述目标场景中包括至少两件物品； 基于所述点云图像和预先训练的拣选姿态预测模型，得到针对所述目标场景中各个物品的第一拣选姿态； 从所述各个物品的第一拣选姿态中确定针对目标物品的第二拣选姿态及各个第二拣选姿态的评分； 按照各个第二拣选姿态的评分从高至低，依次对各个第二拣选姿态进行调整，直至确定某一第二拣选姿态调整后的第三拣选姿态下所述平行钳夹机器人的钳夹与所述点云图像不存在重合部分；对所述第二拣选姿态进行调整的策略包括：置物盒底部碰撞避免策略、中心修正策略、物品碰撞避免策略和置物盒碰撞避免策略；通过对所述第二拣选姿态的调整，使得所述平行钳夹机器人能够适应复杂的杂乱环境并进行精准拣选，所述杂乱环境中不同形状和材质的物体堆叠交错；控制所述平行钳夹机器人按照该第三拣选姿态从所述目标场景中拣选目标物品； 所述物品碰撞避免策略指的是对第二拣选姿态的位置和角度进行调整，以避免平行钳夹机器人的钳夹基部和钳夹手指与目标场景内的任意物品发生碰撞；在对所述第二拣选姿态进行调整的策略为物品碰撞避免策略的情况下，对第二拣选姿态进行调整包括： 在第二拣选姿态对应的钳夹基部与所述点云图像存在重合的情况下，将所述第二拣选姿态向上移动第二预设距离； 在所述第二拣选姿态对应的钳夹手指与所述点云图像存在重合的情况下，按照以下至少一者对第二拣选姿态进行调整，直到无碰撞或达到最大尝试次数： 基于第一概率选择第一动作，所述第一动作为：将所述第二拣选姿态按预设比例进行放大，以增大所述钳夹手指的张开角度； 基于第二概率选择第二动作，所述第二动作为：将所述第二拣选姿态以X轴为旋转轴进行旋转，以调整所述钳夹的俯仰角度，所述X轴平行于所述第二拣选姿态对应的平行钳夹的竖直方向； 基于第三概率选择第三动作，所述第三动作为：将所述第二拣选姿态向上移动第三预设距离，以提高所述钳夹的高度，减少所述钳夹手指与物体的垂直方向重叠；所述第三概率低于所述第一概率且低于所述第二概率； 在对所述第二拣选姿态进行调整的策略为置物盒碰撞避免策略的情况下，对第二拣选姿态进行调整包括： 根据所述置物盒、机器人的钳夹、机器人的机械臂的几何参数，确定在所述第二拣选姿态下机械臂与所述置物盒之间是否存在碰撞；所述置物盒的几何参数包括：长、宽、高、形状、空间位置，决定了置物盒在空间中占据的区域；所述钳夹的几何参数包括：钳夹手指长度、宽度、厚度、张开角度、钳夹基部的形状；所述机械臂的几何参数包括：各关节长度、臂展范围、关节活动角度限制，反映机械臂整体在空间中的运动轨迹和占据范围； 在确定存在碰撞的情况下，将所述第二拣选姿态围绕Y轴进行旋转，改变机械臂与置物盒的相对角度，使机械臂的几何模型与置物盒的几何模型在空间中“错开”，从而消除重叠区域，避免碰撞，直至确定调整后的第三拣选姿态下机械臂与所述置物盒之间不存在碰撞，或者达到最大旋转角度，所述Y轴位于所述第二拣选姿态对应的平行钳夹的两个钳夹组成的平面、且垂直于所述第二拣选姿态对应的平行钳夹的竖直方向。

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