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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种海上风电运维船运动补偿舷梯的试验验证平台和试验验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121257126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511809381.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种海上风电运维船运动补偿舷梯的试验验证平台和试验验证方法是由李彬彬;孙琳;牟虹艳;周婷设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上风电运维船运动补偿舷梯的试验验证平台和试验验证方法在说明书摘要公布了：一种海上风电运维船运动补偿舷梯的试验验证平台和试验验证方法，该平台包括系统计算与控制中心、环境模拟振动平台、主动运动补偿执行机构、高精度传感与感知模块、多通道数据采集与存储系统、海上风机目标平台模块及光学运动捕捉模块。平台通过集成协同，高保真复现运维船六自由度运动，模拟舷梯主动补偿及液压系统动态特性，并利用多传感器与光学捕捉技术精确测量位姿、力扭矩等关键参数。方法包括运动指令合成、平台运动复现、补偿动作模拟、数据同步采集与性能评估。本发明实现了船‑舷梯‑风机动态耦合的高精度陆地模拟验证，有效解决了海上实测成本高、风险大、可重复性差的问题，为运动补偿系统的性能验证提供了可靠、高效的解决方案。

本发明授权一种海上风电运维船运动补偿舷梯的试验验证平台和试验验证方法在权利要求书中公布了：1.一种海上风电运维船运动补偿舷梯的试验验证平台，其特征在于，包括： 系统计算与控制中心，用于试验流程管理、运动指令合成与分发以及安全监控； 环境模拟振动平台，与所述系统计算与控制中心通信，用于高保真复现运维船的六自由度运动； 主动运动补偿执行机构，安装在所述环境模拟振动平台上，用于实现舷梯的主动运动补偿并模拟液压系统动态特性；所述主动运动补偿执行机构为电动伺服驱动的多自由度并联机构，所述主动运动补偿执行机构的驱动控制器中植入有液压系统动态特性模拟机制，该机制通过在控制器层级植入数字滤波器和非线性饱和模型对电动伺服驱动指令进行调节，以匹配目标液压系统的响应速率、带宽和阻尼特性；其中，所述液压系统动态特性模拟机制通过在所述驱动控制器的驱动指令链中，依次设置有低通滤波器、速度饱和模型与加速度限制模型来实现；其中，所述低通滤波器根据目标液压系统的实际响应带宽与阻尼特性进行参数标定，用于模拟其频响特性；所述速度饱和模型与加速度限制模型用于分别模拟液压系统受限于泵流量、阀门开度及系统惯性而产生的最大速度与最大加速度限制；所述低通滤波器、速度饱和模型及加速度限制模型的参数均在所述系统计算与控制中心中通过软件进行配置与调节，从而以软件在环的方式，使所述电动伺服驱动的多自由度并联机构高保真地复现目标液压作动机构在姿态调整与轴向伸缩运动中的动力学响应；其中，执行以下过程：接收来自所述系统计算与控制中心的运动指令或来自外部待测补偿系统的运动指令；首先将所述运动指令输入至低通滤波器，所述低通滤波器的截止频率与阻尼比根据目标液压系统的实际响应带宽与阻尼特性进行标定；随后，将经所述低通滤波器处理后的指令依次输入至速度饱和模型与加速度限制模型，以分别模拟液压系统受限于泵流量、阀门开度及系统惯性而产生的最大速度限制与最大加速度限制； 高精度传感与感知模块，用于测量舷梯末端位姿、作动器长度、接触力扭矩和平台运动真值； 多通道数据采集与存储系统，用于全系统数据的高同步采集与存储； 海上风机目标平台模块，与所述系统计算与控制中心通信，用于模拟海上风机平台并部署视觉标定参照物； 光学运动捕捉模块，用于通过光学标记点实时捕捉舷梯末端或平台的六自由度位姿； 其中，所述平台通过各模块的集成与协同，实现运维船-舷梯-海上风机的动态耦合模拟与运动补偿性能验证。

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