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龙图腾网获悉九思智能航空科技(深圳)有限公司申请的专利无人机的控制方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511823027.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机的控制方法、设备和存储介质是由但晓江;陈龙权设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的控制方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机的控制方法、设备和存储介质，本申请涉及无人机控制技术领域，无人机的控制方法包括：将红外数据和图像数据根据坐标对齐，得到融合数据，以消除红外数据与图像数据的空间偏差；基于融合数据解析出水雾浓度以及水雾颗粒大小；将预设的连续检测时间段内的水雾浓度以及水雾颗粒大小按照时序对齐后，拟合出无人机与墙面之间的水雾浓度分布；根据水雾浓度分布调整雷达传感器的信噪比阈值以及雷达散射截面积阈值。本申请能够实现避免无人机喷出的水雾干扰对墙面的测距的技术效果。

本发明授权无人机的控制方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机的控制方法包括： 将红外数据和图像数据根据坐标对齐，得到融合数据，以消除红外数据与图像数据的空间偏差； 基于所述融合数据解析出水雾浓度以及水雾颗粒大小； 将预设的连续检测时间段内的水雾浓度以及水雾颗粒大小按照时序对齐后，拟合出无人机与墙面之间的水雾浓度分布； 根据所述水雾浓度分布调整雷达传感器的信噪比阈值以及雷达散射截面积阈值； 根据调整后的所述雷达传感器，确定所述无人机与墙面的实时距离； 基于所述实时距离控制所述无人机执行墙面清洗任务； 所述根据所述水雾浓度分布调整雷达传感器的信噪比阈值以及雷达散射截面积阈值的步骤，包括： 基于拟合得到的水雾浓度分布，提取雷达传感器探测路径上的所有坐标点，获取各坐标点对应的水雾浓度值和水雾颗粒大小值，通过滑动窗口均值滤波处理，得到探测路径上的平均浓度和平均颗粒大小； 调用预设的基础映射表，所述基础映射表通过实验数据训练生成，记录不同浓度区间、不同颗粒大小对应的初始信噪比阈值和初始雷达散射截面积阈值； 基于无人机的实时飞行姿态和雷达探测信号的当前信噪比计算动态修正阈值； 采用比例积分算法，将平均浓度、平均颗粒大小对应的初始信噪比阈值、初始雷达散射截面积阈值与动态修正系数融合，计算得到目标信噪比阈值和目标雷达散射截面积阈值； 根据所述目标信噪比阈值和目标雷达散射截面积阈值调整雷达传感器。

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