宁波博海深衡科技有限公司毛为民获国家专利权
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龙图腾网获悉宁波博海深衡科技有限公司申请的专利基于环扫声呐的水下避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254856B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511804324.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于环扫声呐的水下避障方法及系统是由毛为民;丁少春;肖文涛设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于环扫声呐的水下避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明基于环扫声呐的水下避障方法及系统，涉及无线电导航领域，方法包括：采集多源数据并进行数据处理，提取障碍物特征识别动态目标和静态环境，获取动态目标的预测轨迹概率图以及静态环境的三维占据栅格地图；基于预测轨迹概率图，计算每个动态目标各预测轨迹的轨迹权重；构建速度障碍域，分别计算载体在不同速度向量下的总风险场值；基于总风险场值选取下一时刻载体的最优速度向量，并基于最优速度向量执行避障动作；构建闭环优化与在线学习机制，实时评估避障动作的效果并进行策略调整。本发明能够提升复杂水流下的扫描稳定性，降低动态障碍物追踪的误差，实现水下障碍物多级精准识别与避障决策的协同优化。
本发明授权基于环扫声呐的水下避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于环扫声呐的水下避障方法，其特征在于：以载体为中心采集水下障碍物的多源数据并进行数据处理，得到同一坐标系下障碍物的三维空间数据；基于三维空间数据提取障碍物特征识别动态目标和静态环境，并获取动态目标的预测轨迹概率图以及静态环境的三维占据栅格地图；基于每个动态目标的预测轨迹概率图及其相应的数据置信度分数，计算每个动态目标各预测轨迹的轨迹权重；构建每个动态目标的所有预测轨迹相对于载体在不同速度向量下的速度障碍域，并结合轨迹权重及静态环境的三维占据栅格地图，分别计算载体在不同速度向量下的总风险场值；基于总风险场值筛选出载体可行速度向量的取值集合，构建多目标代价函数选取下一时刻载体的最优速度向量，并基于最优速度向量执行避障动作；构建闭环优化与在线学习机制，实时评估避障动作的效果并进行策略调整。
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