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龙图腾网获悉昆山市华霆精密机械有限公司申请的专利一种多向定位防偏移机器人手臂末端法兰连接结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511828029.3，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权一种多向定位防偏移机器人手臂末端法兰连接结构是由李绘波;赵智怀设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多向定位防偏移机器人手臂末端法兰连接结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多向定位防偏移机器人手臂末端法兰连接结构，涉及机器人末端执行器连接技术领域，机器人手臂末端设置有第一法兰连接组件，机器人执行件一端设置有第二法兰连接组件，第一法兰连接组件与第二法兰连接组件连接用于将机器人执行件固定安装在机器人手臂末端。本发明通过主定位锥形槽与定位锥形台的初步对中配合，提前消除大部分径向装配偏差，利用液压油不可压缩特性驱动定位中空柱体的弹性材质产生均匀径向膨胀，与副定位槽形成过盈配合，彻底补偿残余径向误差，实现高精度同轴定位，环形电磁铁驱动自适应压紧板与预压台阶侧壁抵触，约束两法兰盘的轴向相对移动，避免装配后出现轴向窜动，确保末端执行件安装姿态的一致性。

本发明授权一种多向定位防偏移机器人手臂末端法兰连接结构在权利要求书中公布了：1.一种多向定位防偏移机器人手臂末端法兰连接结构，其特征在于：机器人手臂1末端设置有第一法兰连接组件2，机器人执行件4一端设置有第二法兰连接组件3，第一法兰连接组件2与第二法兰连接组件3连接用于将机器人执行件4固定安装在机器人手臂1末端； 所述的第一法兰连接组件2为：机器人手臂1末端设置有第一法兰盘201，第一法兰盘201一侧面加工有多个第一定位孔203，每个第一定位孔203分别通过螺栓与第二法兰连接组件3一侧面连接，第一法兰盘201一侧面中间加工有主定位锥形槽202，主定位锥形槽202上设置有多个与第二法兰连接组件3固定卡接的定位中空柱体204； 每个所述的定位中空柱体204一端分别设置有轴向定位套206，每个轴向定位套206侧面分别加工有贯穿连接芯柱215的通孔214，连接芯柱215一端设置有与副定位槽301底部抵触的预压推杆207，连接芯柱215另一端设置有与定位中空柱体204内部滑动连接的活塞209，定位中空柱体204内部填充有液压油211，定位中空柱体204的圆周侧壁与副定位槽301圆周内侧壁抵触，定位中空柱体204与活塞209对液压油211进行密封； 所述的定位中空柱体204由第一段柱体、第二段柱体、第三段柱体构成，第二段柱体位于第一段柱体与第三段柱体之间，定位中空柱体204的第一段柱体、第三段柱体采用刚性柱体，第一段柱体与主定位锥形槽202固定连接，定位中空柱体204的第二段柱体圆周侧壁采用氟橡胶弹性材质，第三段柱体与轴向定位套206固定，活塞209与第三段柱体内部滑动连接； 所述的轴向定位套206圆周方向加工有多个贯穿孔212，每个贯穿孔212内部分别滑动连接有自适应压紧板205，自适应压紧板205一侧面加工为斜面，多个自适应压紧板205分别在对应的贯穿孔212中滑出并与第二法兰连接组件3的侧壁抵触； 每个所述的自适应压紧板205上分别活动安装有柔性非牛顿流体218和摩擦层板216，柔性非牛顿流体218由柔性、高强度的硅橡胶或聚氨酯薄膜制成，薄膜内部填充非牛顿流体，摩擦层板216与轴向定位套206的侧面摩擦滑动，摩擦层板216上加工有多个用于固定安装金属弹片219的滑动槽221，金属弹片219位于柔性非牛顿流体218与摩擦层板216之间，每个金属弹片219上分别设置有多个与柔性非牛顿流体218抵触的凸起块220； 所述的第二法兰连接组件3为：机器人执行件4一端设置有第二法兰盘304，第二法兰盘304一侧面加工有多个分别与第一定位孔203对应的第二定位孔303，第二法兰盘304一侧面中间设置有与主定位锥形槽202配合卡接的定位锥形台302，定位锥形台302上加工有多个分别与定位中空柱体204卡接的副定位槽301。

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