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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于车辆稳定状态的分布式驱动车类人驾驶意图识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121224725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511783527.0，技术领域涉及：B60W40/08；该发明授权基于车辆稳定状态的分布式驱动车类人驾驶意图识别方法是由管欣;宋益萌;段春光;裴秋博;高深圳;刘玙璠;卢萍萍;詹军;贾鑫;杨得军设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆稳定状态的分布式驱动车类人驾驶意图识别方法在说明书摘要公布了：本发明适用于车辆稳定性控制技术领域，提供了基于车辆稳定状态的分布式驱动车类人驾驶意图识别方法，通过传感器获取车辆纵向车速、侧向加速度及前轮转角信号，基于二自由度车辆模型与魔术轮胎模型建立系统方程，采用无迹卡尔曼滤波实时估算质心侧偏角与横摆角速度；计算质心侧偏角变化率，结合六线法构建相平面，根据当前状态点所处区域判断车辆稳定状态；依据车辆稳定状态决策期望运动强度；最终将所得期望运动强度输出至执行器控制系统，实现对分布式驱动车辆各轮驱动与转向的协同控制，从而在保证稳定性的前提下实现类人化驾驶意图跟踪。

本发明授权基于车辆稳定状态的分布式驱动车类人驾驶意图识别方法在权利要求书中公布了：1.基于车辆稳定状态的分布式驱动车类人驾驶意图识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：基于车辆传感器系统获取的实时测量信号，通过无迹卡尔曼滤波UKF算法估算车辆的质心侧偏角和横摆角速度； 步骤2：基于估算得到的质心侧偏角，计算得到质心侧偏角变化率，采用基于六线法的相平面稳定状态判断方法对车辆稳定状态进行判断，此判断方法采用六线法，将相平面划分为三个区域，即稳定区、非稳定区和临界稳定区，分别对应车辆的稳定状态、临界稳定状态与非稳定状态； 步骤3：根据上述步骤判断的车辆当前稳定状态，对不同的车辆稳定状态采取不同的驾驶意图识别方法，从而得到驾驶员的期望运动强度； 当车辆处于稳定状态时，直接根据车辆实时参数计算期望运动强度； 当车辆处于临界稳定状态或非稳定状态时，通过修正质心侧偏角和质心侧偏角变化率来修正期望运动强度； 步骤4：将最终决策得到的期望运动强度作为决策指令，输出至分布式驱动车辆的执行器控制系统；执行器控制系统根据接收到的期望纵向加速度与期望横向加速度，对各独立驱动轮的电机的转矩转速以及各独立转向轮的转角进行分配与控制； 在所述步骤3中，当车辆处于稳定状态时，期望运动强度的计算公式为： ； ； 式中，为期望纵向加速度；为期望横向加速度；为车辆当前质心速度，由传感器测量得到；为估算得到的车辆当前质心侧偏角；为车辆当前的质心侧偏角变化率；为估算得到的车辆当前横摆角速度； 在所述步骤3中，当车辆处于临界稳定状态以及非稳定状态时，期望运动强度的修正过程如下： 在相图上，将车辆当前质心侧偏角和质心侧偏角变化率对应的点与原点连线得到一条直线，公式为： ； 此直线与四条中的其中一条稳定区边界对应的直线交于一点，此处将稳定区边界对应的直线统一为： ； 式中，与分别为直线的斜率与纵截距； 将两直线联立求解得修正之后的点： ； 式中，为修正后的质心侧偏角，为修正后的质心侧偏角变化率； 根据修正之后的质心侧偏角与质心侧偏角变化率计算出的运动强度即为修正后的期望运动强度，公式为： ； ； 式中，为修正后的期望纵向加速度；为修正后的期望横向加速度。

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