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龙图腾网获悉苏州乐享智能科技有限公司申请的专利机器人的跌倒爬起方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121223821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511795398.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的跌倒爬起方法、装置和计算机设备是由汤进举;王辉;郭人杰设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的跌倒爬起方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人的跌倒爬起方法、装置和计算机设备。所述方法包括：在机器人跌倒时，检测机器人的当前跌倒状态，并基于所述机器人的当前跌倒状态，调整所述机器人的跌倒姿态；基于所述机器人的当前跌倒姿态，通过抗磨损爬起策略，控制所述机器人的跌倒爬起过程，并检测当前外力信息；基于所述当前外力信息，通过动态重心调整策略，调整所述机器人的跌倒爬起过程，并在所述机器人的各身体部位恢复站立姿态时，完成所述机器人的跌倒爬起任务。采用本方法能够提升机器人在爬起过程中的结构保护效果。

本发明授权机器人的跌倒爬起方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的跌倒爬起方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人跌倒时，检测机器人的当前跌倒状态，并基于所述机器人的当前跌倒状态，调整所述机器人的跌倒姿态；所述当前跌倒状态包括侧向跌倒状态、以及非侧向跌倒状态，所述非侧向跌倒状态包括正向跌倒状态、以及非正向跌倒状态； 基于所述机器人的当前跌倒姿态，通过抗磨损爬起策略，控制所述机器人的跌倒爬起过程，并检测当前外力信息； 获取所述机器人的当前身体姿态、以及所述机器人的当前肢体控制策略，并基于所述当前外力信息，通过受力分析程序，识别所述机器人的当前受力方向、以及所述机器人的当前受力程度； 基于所述机器人的当前受力方向、所述机器人的当前受力程度、以及所述机器人的当前身体姿态，通过抗跌倒模型，生成所述机器人的当前抗跌倒方案； 基于所述机器人的当前抗跌倒方案，调整所述机器人的当前肢体控制策略，得到所述机器人的新肢体控制策略； 在所述机器人的各身体部位恢复站立姿态时，完成所述机器人的跌倒爬起任务； 其中，在所述机器人的当前跌倒状态为非正向跌倒状态时，所述抗磨损爬起策略的执行过程为： 识别所述机器人的当前重心位置，并基于所述当前重心位置，识别所述机器人的手部支撑点； 识别所述机器人的当前脚部位置，并基于所述当前脚部位置，识别所述机器人的脚部支撑范围； 基于所述机器人的当前重心位置、所述当前脚部位置、以及所述机器人的当前朝向信息，调整所述机器人的预设的仿真模型，得到所述机器人的当前仿真模型，并基于所述机器人的脚部支撑范围、以及所述机器人的手部支撑点，通过预设的机器人爬起动作，仿真所述机器人的爬起过程，得到所述机器人的重心移动轨迹； 通过轨迹优化神经网络，对所述重心移动轨迹进行优化处理，得到所述机器人的目标重心移动轨迹、以及所述机器人在所述目标重心移动轨迹对应的机器人爬起动作参数；所述轨迹优化神经网络用于减少所述机器人的重心移动距离、以及所述机器人的重心移动时长； 基于所述目标重心移动轨迹、以及所述机器人爬起动作参数，控制所述机器人的脚部与地面呈10°的角度范围，并同步控制所述机器人的脚部结构、与所述机器人的手部结构，按照所述目标重心移动轨迹，将所述机器人的当前重心位置，通过梯度移动方式，进行重心移动，直到所述机器人的当前重心位置、与所述机器人的脚部支撑范围重叠时，完成第一跌倒爬起过程； 其中，在将所述机器人的当前重心位置，通过梯度移动方式，进行重心移动时，实时基于目标重心移动轨迹，计算所述当前重心位置与四个支点之间的相对位置距离信息，从而确保所述当前重心位置保持在所述四个支点所在的范围之内；所述四个支点分别为手臂末端点、以及腿部末端点； 实时采集所述机器人的新重心位置，并在所述机器人的新重心位置、与所述机器人的脚部支撑范围，通过机器人起立策略，控制所述机器人的第二跌倒爬起过程。

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