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龙图腾网获悉中通服创发科技有限责任公司申请的专利一种无人机违停取证规划方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121214704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511755808.5，技术领域涉及：G08G1/017；该发明授权一种无人机违停取证规划方法、系统、设备及存储介质是由梁群;朱立成;魏维隆设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机违停取证规划方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机违停取证规划方法、系统、设备及存储介质。其中，无人机违停取证规划方法包括：通过声波雷达对待取证的目标区域进行探测，实时采集车辆尺寸、周边障碍物分布及道路属性数据，生成点云数据；基于所述点云数据，实时生成包含待取证的车辆、周边障碍物及道路属性的多维度信息的三维环境模型；基于所述三维环境模型，实时计算无人机采样的悬停点以及云台相机拍摄的俯仰角、焦距，动态生成无人机的飞行航线。本申请能够实现动态生成无人机违停取证的飞行航线及相机拍摄参数，提升无人机在复杂城市环境下对违章停车检测的适应性、效率与准确性。

本发明授权一种无人机违停取证规划方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机违停取证规划方法，其特征在于，包括： 通过声波雷达对待取证的目标区域进行探测，实时采集车辆尺寸、周边障碍物分布及道路属性数据，生成点云数据； 基于所述点云数据，实时生成包含待取证的车辆、周边障碍物及道路属性的多维度信息的三维环境模型； 基于所述三维环境模型，实时计算无人机采样的悬停点以及云台相机拍摄的俯仰角、焦距，动态生成无人机的飞行航线； 所述基于所述三维环境模型，实时计算无人机采样的悬停点以及云台相机拍摄的俯仰角、焦距，动态生成无人机的飞行航线，包括： 基于所述三维环境模型解析车辆位置、遮挡情况及道路属性，结合安全性约束和取证质量约束，选取多个悬停点； 根据车辆位置、朝向及遮挡情况，调节无人机的云台相机在悬停点的偏航角和俯仰角，并结合拍摄距离调整焦距； 根据各个悬停点的经纬度信息，基于最短直线和避障绕行原则，生成无人机的飞行航线； 所述基于所述三维环境模型解析车辆位置、遮挡情况及道路属性，结合安全性约束和取证质量约束，选取多个悬停点，包括： 针对车辆选取用于拍摄车牌特写的车牌特写区、用于拍摄车辆全景的全景区及用于拍摄位置关联点的环境关联区； 设置静态障碍物、动态障碍物以及前后车辆的安全距离，结合安全距离分别在所述车牌特写区、所述全景区及所述环境关联区确定多个悬停候选点； 分别对各区域的多个悬停候选点进行评估，从各区域的多个悬停候选点中确定各区域的悬停点，得到多个悬停点； 所述结合安全距离分别在所述车牌特写区、所述全景区及所述环境关联区确定多个悬停候选点，包括： 根据位置选取的要求，参数化无人机与车辆中心之间的距离、无人机相对车辆中心方向与理想方向之间的角度、车辆中心距地面的高度，分别计算车牌特写区Ωplate、全景区Ωfull、环境关联区Ωcontext的三维区域，构建理想空间Ωideal； 根据静态障碍物、动态障碍物以及前后车辆的安全距离的要求构建障碍物空间Ωobs，基于理想空间Ωideal和障碍物空间Ωobs得到各区域不包括障碍物的可行空间Ωfeasible，； 分别在各区域的可行空间Ωfeasible内进行网格离散化，得到各区域的悬停候选点集{Pi}，并对每个Pi进行二次碰撞验证，执行hit=IsInsideAnyBoxPi,Ωobs检查，若hit=false，则Pi为有效悬停候选点； 若各区域的有效悬停候选点数量大于设定数量个，分别计算各区域有效悬停候选点距车辆中心的远近，计算公式为CostPi=|||Pi-O||-Dideal|，其中O为车辆中心，Dideal为设定的理想距离； 分别在各区域选取Cost值最小的设定数量个有效悬停候选点进行保留，得到各区域的多个悬停候选点； 所述分别对各区域的多个悬停候选点进行评估，从各区域的多个悬停候选点中确定各区域的悬停点，包括： 对各个悬停候选点进行加权计算，计算公式为： ScorePi=W1×normDideal-Di+W2×normθi+W3×norm||Ppre-Pi|| 其中，Di为悬停候选点与车辆中心之间的距离，Dideal为设定的理想距离，θi为悬停候选点相对车辆中心方向与理想方向之间的角度，||Ppre-Pi||为悬停候选点Pi与上一个悬停点Ppre之间的距离，W1、W2、W3分别为选取的权重； 从多个悬停候选点中选择得分Score最小的悬停候选点作为悬停点，若得分Score相同再比较悬停候选点与上一个悬停点之间的转弯角，取转弯角较小的悬停候选点作为悬停点。

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