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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利基于单目摄像头结合深度估计的涉水人员安全性检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121214194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511356090.2，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权基于单目摄像头结合深度估计的涉水人员安全性检测方法是由谢予星;夏鑫雨;许镇;顾栋炼;岳清瑞设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目摄像头结合深度估计的涉水人员安全性检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于单目摄像头结合深度估计的涉水人员安全性检测方法，涉及计算机视觉与智能安全监测技术领域。该方法包括：获取单目摄像头采集的涉水场景视频流；构建涉水风险预警模型，通过双分支特征提取模块对视频流中的当前帧进行处理，得到图像语义特征和深度几何特征；通过双向交叉注意力融合机制融合图像语义特征和深度几何特征；对融合特征进行解码，构建联合损失函数，端到端训练模型；由涉水风险预警模型根据单目摄像头采集的涉水场景当前帧计算姿态稳定性评分和淹没高度风险评分，确定当前帧中行人在涉水环境中的综合风险等级。采用本发明能够突破时序建模依赖，实现单帧静态检测，提高涉水人员安全检测的效率和准确性。

本发明授权基于单目摄像头结合深度估计的涉水人员安全性检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目摄像头结合深度估计的涉水人员安全性检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取单目摄像头采集的涉水场景视频流； 构建涉水风险预警模型，其中，在涉水风险预警模型中，通过双分支特征提取模块对视频流中的当前帧进行处理，得到图像语义特征和深度几何特征；通过双向交叉注意力融合机制融合图像语义特征和深度几何特征，得到融合特征，实现图像语义特征与深度几何特征的像素级关联；对融合特征进行解码，构建联合损失函数；其中，所述联合损失函数包括：姿态风险损失与水体状态损失； 基于构建的联合损失函数，对涉水风险预警模型进行端到端训练； 将训练后的涉水风险预警模型部署至单目摄像头，由涉水风险预警模型根据单目摄像头采集的涉水场景当前帧，计算姿态稳定性评分和淹没高度风险评分，对姿态稳定性评分和淹没高度风险评分采用加权计算得到综合风险值，并结合预设的阈值输出当前帧中行人在涉水环境中的综合风险等级； 其中，综合风险值表示为： ； ； ； ； 其中，为水域掩码像素集,为深度图中的像素高度,为水域像素数，为综合风险值，，和分别为姿态稳定性评分和淹没高度风险评分对应的权重；和分别为预设的角度阈值最小值和最大值；为倾斜角度；为平均淹没高度；和分别为预设的高度阈值最大值和最小值。

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