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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利多尺度目标检测方法、手术机器人及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511755862.X，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权多尺度目标检测方法、手术机器人及相关产品是由谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多尺度目标检测方法、手术机器人及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多尺度目标检测方法、手术机器人及相关产品。该方法包括：获取第一三维CT图像，第一三维CT图像是三维CT扫描设备以第一层厚对第一对象进行扫描得到的。基于第一层厚，确定第一卷积核和第二卷积核。利用第一卷积核对第一三维CT图像进行处理，得到第一三维CT图像中的像素的第一特征信息。利用第二卷积核对第一三维CT图像进行处理，得到第一三维CT图像中的像素的第二特征信息。基于第一特征信息和第二特征信息，从第一三维CT图像中确定与第一对象对应的第一图像区域。还公开了相应的产品。基于本申请提供的方法可提高从第一三维CT图像中确定与第一对象对应的图像区域的准确度。

本发明授权多尺度目标检测方法、手术机器人及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种多尺度目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一三维CT图像，所述第一三维CT图像是三维CT扫描设备以第一层厚对第一对象进行扫描得到的，所述第一对象为球； 基于所述第一层厚，确定第一卷积核和第二卷积核，所述第一卷积核的尺寸和所述第二卷积核的尺寸均与所述第一层厚呈正相关，且所述第一卷积核的尺寸与所述第二卷积核的尺寸不同； 利用所述第一卷积核对所述第一三维CT图像进行处理，得到所述第一三维CT图像中的像素的第一特征信息； 利用所述第二卷积核对所述第一三维CT图像进行处理，得到所述第一三维CT图像中的像素的第二特征信息； 基于所述第一特征信息和所述第二特征信息，从所述第一三维CT图像中确定与所述第一对象对应的第一图像区域；所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息，从所述第一三维CT图像中确定与所述第一对象对应的第一图像区域，包括：基于所述第一特征信息，确定所述第一三维CT图像中与所述第一对象的球心对应的像素，得到n个第一候选像素，所述n为正整数；基于所述第一特征信息，确定所述第一三维CT图像中的所述第一对象的半径，得到n个第一候选半径，所述第一候选半径与所述第一候选像素一一对应；基于所述第二特征信息，确定所述第一三维CT图像中与所述第一对象的球心对应的像素，得到m个第二候选像素，所述m为正整数；基于所述第二特征信息，确定所述第一三维CT图像中的所述第一对象的半径，得到m个第二候选半径，所述第二候选半径与所述第二候选像素一一对应；基于所述n个第一候选像素和所述m个第二候选像素，确定球心像素，所述球心像素为所述第一三维CT图像中与所述第一对象的球心对应的像素；基于所述n个第一候选半径和所述m个第二候选半径，确定目标半径，所述目标半径为所述第一三维CT图像中的所述第一对象的半径；基于所述球心像素和所述目标半径，从所述第一三维CT图像中确定所述第一图像区域。

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