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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于图形配准的方法、手术机器人及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511747167.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于图形配准的方法、手术机器人及相关产品是由谢卫国;叶宗州;张旭;高金兴设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图形配准的方法、手术机器人及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于图形配准的方法、手术机器人及相关产品。该方法包括：获取n个第一坐标和n个第二坐标，n个第一坐标为n个参考物在第一坐标系下的坐标，n个第二坐标为n个参考物在第二坐标系下的坐标。从n个第一坐标中确定第一坐标集合。从n个第二坐标中确定第二坐标集合。基于第一坐标集合中的坐标得到第一图形。基于第二坐标集合中的坐标得到第二图形，第一图形的形状和第二图形的形状相同。基于第一图形和第二图形，得到第一坐标集合中的坐标和第二坐标集合中的坐标的匹配关系。还公开了相应的产品。基于本申请提供的方法可提高确定不同坐标系下的坐标之间的匹配关系的效率。

本发明授权基于图形配准的方法、手术机器人及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于图形配准的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取n个第一坐标和n个第二坐标，所述n个第一坐标为n个参考物在第一坐标系下的坐标，所述n个第二坐标为所述n个参考物在第二坐标系下的坐标，所述n为大于3的整数，所述第一坐标系是第一CT图像的图像坐标系，所述第一CT图像是CT采集设备在第一时刻采集得到的图像，所述第二坐标系是基于光学追踪装置建立的坐标系，所述n个参考物为贴在第一对象体表的n个光学标记物，所述n个第二坐标是所述光学追踪装置在所述第一时刻确定的； 从所述n个第一坐标中确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述n个第一坐标中的m个第一坐标，所述m为大于或等于3且小于或等于所述n的整数； 从所述n个第二坐标中确定第二坐标集合，所述第二坐标集合包括所述n个第二坐标中的m个第二坐标； 基于所述第一坐标集合中的坐标得到第一图形； 基于所述第二坐标集合中的坐标得到第二图形，所述第一图形的形状和所述第二图形的形状相同； 基于所述第一图形和所述第二图形，得到所述第一坐标集合中的坐标和所述第二坐标集合中的坐标的匹配关系； 在所述匹配关系包括m组匹配坐标对的情况下，基于所述m组匹配坐标对，得到所述第一坐标系和所述第二坐标系的第一配准关系，所述第一配准关系用于将所述第一坐标系下的坐标转换为所述第二坐标系下的坐标； 基于所述第一配准关系对第三坐标进行转换得到第四坐标，所述第三坐标为所述n个第一坐标中除所述第一坐标集合中的坐标之外的一个坐标； 确定所述n个第二坐标中除所述第二坐标集合中的坐标之外的n-m个所述第二坐标； 在所述n-m个所述第二坐标中存在第五坐标的情况下，得到一组所述匹配坐标对，所述第五坐标与所述第四坐标的距离小于或等于第五阈值，所述一组匹配坐标对包括所述第三坐标和所述第五坐标； 基于所述m组匹配坐标对和所述一组匹配坐标对，得到所述第一坐标系和所述第二坐标系的第二配准关系，所述第二配准关系用于将所述第一坐标系下的坐标转换为所述第二坐标系下的坐标； 基于所述第二配准关系，将所述n个第一坐标转换为所述第二坐标系下的n个第一转换坐标； 基于所述n个第一转换坐标和所述n个第二坐标的差异，得到所述第二配准关系的第一误差，所述差异与所述第一误差呈正相关； 获取参考配准关系的第二误差，所述参考配准关系用于将第二CT图像的图像坐标系下的坐标转换为所述第二坐标系下的坐标，所述第二CT图像是所述CT采集设备在第二时刻采集得到的，所述参考配准关系是基于所述n个光学标记物在第二CT图像的图像坐标系下的位置和所述n个光学标记物在所述第二坐标系下的n个第六坐标得到的，所述n个第六坐标是所述光学追踪装置在所述第二时刻确定的； 基于所述第一误差和所述第二误差的差异，确定所述第一对象在所述第一时刻的呼吸状态和所述第一对象在所述第二时刻的呼吸状态的差异。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳惟德精准医疗科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市坪山区坪山街道六联社区坪山大道2007号创新广场B1504；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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