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龙图腾网获悉江西求是高等研究院申请的专利机械臂自适应控制方法、系统、可读存储介质及计算机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756483.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂自适应控制方法、系统、可读存储介质及计算机是由王玉;成学博;张吉鑫;徐汉洋设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂自适应控制方法、系统、可读存储介质及计算机在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂自适应控制方法、系统、可读存储介质及计算机，该方法包括：利用多模态传感器对患者上肢的运动状态进行实时感知，以得到对应的多模态数据，其中，所述多模态数据包括视觉数据、力觉数据和肌电数据；构建时空注意力融合器，并利用所述时空注意力融合器对所述多模态数据进行时空对齐与特征融合，以生成对应的状态特征向量；利用离线知识蒸馏将教师网络压缩至轻量化学生网络，以构建出对应的双层策略架构；通过增量式蒸馏优化机制动态更新学生网络，利用强化学习动态调整策略，并采用热部署机制实现对机械臂的策略部署。本发明通过引入增量式学习机制，使得机械臂能在运行时调整策略，适应动态任务需求。

本发明授权机械臂自适应控制方法、系统、可读存储介质及计算机在权利要求书中公布了：1.一种机械臂自适应控制方法，其特征在于，包括： 利用多模态传感器对患者上肢的运动状态进行实时感知，以得到对应的多模态数据，其中，所述多模态数据包括视觉数据、力觉数据和肌电数据； 构建时空注意力融合器，并利用所述时空注意力融合器对所述多模态数据进行时空对齐与特征融合，以生成对应的状态特征向量； 利用离线知识蒸馏将教师网络压缩至轻量化学生网络，以构建出对应的双层策略架构； 通过增量式蒸馏优化机制动态更新学生网络，利用强化学习动态调整策略，并采用热部署机制实现对机械臂的策略部署； 其中，通过增量式蒸馏优化机制动态更新学生网络的步骤包括： 采用弹性权重固化EWC方法约束网络参数更新，并采用在线Fisher矩阵更新参数： ； 式中，控制历史信息的衰减速率，其中，对于网络不同层施加差异化约束：对于底层特征提取层，；对于高层决策层，； 利用核密度估计Real-NVP归一化流模型建模离线数据分布与在线数据分布的密度比，结合当前策略的价值估计将对应的数据加入至经验缓冲区： ； ； 式中，表示状态-动作对的相关密度比，衡量在线数据与离线专家数据的分布相似度，表示离线专家演示数据中状态动作对的概率分布，表示在线交互数据中状态动作对的概率分布，表示状态动作对的相关性得分，用于衡量在线数据与离线专家数据的分布相似度，表示当前策略对状态-动作对的动作价值估计，衡量在状态下执行动作的预期累计奖励，表示当前状态下所有可能动作的最大值，为指数函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西求是高等研究院，其通讯地址为：330000 江西省南昌市红谷滩区学府大道899号慧谷产业园3期8号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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