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龙图腾网获悉绵阳职业技术学院申请的专利砌筑机器人智能砌筑分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121188890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511727157.9，技术领域涉及：G06F30/13；该发明授权砌筑机器人智能砌筑分析方法是由王波;姚晓霞;杜婷婷;陈利;金延俊;陶庆东;颜嘉;彭亚葳;谢婷婷;唐益粒;曹让铃设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本砌筑机器人智能砌筑分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了砌筑机器人智能砌筑分析方法，涉及砌筑机器人数据分析领域，本发明包括采集施工现场点云数据、BIM模型，通过点云配准算法生成施工3D模型和全局坐标系配准结果，对弧形墙体进行参数化建模，对输入的参数化墙体模型、标准砖尺寸和施工约束进行处理，输出最优标准砖排布序列、每块砖的灰缝参数和角度，基于改进的RRT*算法生成机械臂无碰撞运动轨迹和各关节角度序列，结合实时力传感器采集的砖块与墙面接触力数据以及视觉反馈，基于阻抗控制算法计算调整后的最终放置位姿，并进行放置质量评估。本发明通过阻抗控制实现砖块的精确力控放置，确保灰缝质量。

本发明授权砌筑机器人智能砌筑分析方法在权利要求书中公布了：1.砌筑机器人智能砌筑分析方法，其特征在于，用于弧形墙体的砌筑施工，包括如下步骤： 步骤一、采集施工现场点云数据、BIM模型，通过点云配准算法生成施工3D模型和全局坐标系配准结果； 步骤二、对弧形墙体进行参数化建模，获取包含弧形墙体几何参数和砖块位姿信息的参数化墙体模型；其中，砖块位姿信息：包括砖块的位置和朝向，弧形墙体几何参数包括圆心坐标、半径、圆心角和中心线长度； 步骤三、基于标准砖排布优化算法，对输入的参数化墙体模型、标准砖尺寸和施工约束进行处理，输出最优标准砖排布序列、每块砖的灰缝参数和角度，包括： 通过改进的自适应遗传算法优化标准砖排布，载入多目标适应度函数评估，所述多目标适应度函数包括： 灰缝均匀度目标函数：f1=1-σδδavg，其中σδ为灰缝宽度标准差，δavg为平均灰缝宽度； 结构稳定性目标函数：f2=ΣAcontactAtotal，其中Acontact为砖块间有效接触面积，Atotal为理论最大接触面积； 施工效率目标函数：f3=1-ttotaltmax，其中ttotal为预估总施工时间，tmax为允许最大施工时间； 弧形拟合度目标函数：f4=1-Σ|di|N×ε，其中di为第i块砖实际位置与理论弧线偏差，ε为允许最大偏差； 加权综合适应度F=w1f1+w2f2+w3f3+w4f4，其中w1+w2+w3+w4=1； 自适应遗传算法优化过程： 初始化种群，种群大小设置为50-200； 评估种群适应度，计算每个个体的加权综合适应度得分； 判断是否满足终止条件，终止条件为达到最大迭代次数100-500次； 满足则输出最优个体，作为标准砖排布方案； 不满足则基于轮盘赌选择法选择优秀个体，优秀个体定义为适应度排名前20%的个体； 进行交叉操作，交叉概率0.7-0.9，交换父代基因产生新个体； 变异操作，变异概率0.01-0.1，随机改变个体基因； 重新评估种群适应度，循环迭代； 其中个体表示解决方案，编码方式为整数序列，表示标准砖的排布顺序和旋转状态； 步骤四、通过最优标准砖排布序列、机械臂当前状态、环境障碍物信息，基于改进的RRT*算法生成机械臂无碰撞运动轨迹和各关节角度序列； 步骤五、通过每块砖的灰缝参数和角度获取目标放置位姿，结合实时力传感器采集的砖块与墙面接触力数据以及视觉反馈，基于阻抗控制算法计算调整后的最终放置位姿，并进行放置质量评估。

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