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龙图腾网获悉成都融达昌腾信息技术有限公司申请的专利一种基于多特征LSTM的无人机轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121188463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511724809.3，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权一种基于多特征LSTM的无人机轨迹预测方法是由黄宇;刘帅康;杨旭;孙国晨设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多特征LSTM的无人机轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多特征LSTM的无人机轨迹预测方法，属于数据处理技术领域，包括如下步骤：步骤1：构建目标无人机的六自由度全局运动状态矩阵；步骤2：联合估算得到作用于目标无人机的三维风场矢量，再提取目标无人机的实时速度方向；步骤3：将历史状态序列、三维风场矢量以及速度方向单位矢量进行融合，构建多维时序特征向量；步骤4：LSTM神经网络通过遗忘门、输入门以及输出门的门控机制，学习目标无人机在风场影响下的非线性机动模式；步骤5：通过LSTM神经网络输出目标无人机未来多个时间点的位置概率分布。本发明的有益效果：形成表征未来轨迹的时空锥体，完成对目标无人机的轨迹预测。

本发明授权一种基于多特征LSTM的无人机轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多特征LSTM的无人机轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：通过拦截机的机载传感器持续获取目标无人机在图像中的位置，并结合拦截机自身的GPSIMU数据进行坐标变换，构建目标无人机的六自由度全局运动状态矩阵；其中，六自由度全局运动状态矩阵包含目标无人机过去k个时间步的历史状态序列，每个历史状态序列包括目标无人机在全球坐标系中的位置和速度； 步骤2：基于拦截机的IMU数据、空速计数据与GPS地速数据的差值，联合估算得到作用于目标无人机的三维风场矢量，再提取目标无人机的实时速度方向，生成速度方向单位矢量； 步骤3：将历史状态序列、三维风场矢量以及速度方向单位矢量进行融合，构建多维时序特征向量；其中，每个时间步t对应的特征向量包含每个时间步的历史状态子向量、三维风场子向量以及速度方向子向量； 步骤4：将多维时序特征向量输入至预先训练完成的LSTM神经网络，LSTM神经网络通过遗忘门、输入门以及输出门的门控机制，学习目标无人机在风场影响下的非线性机动模式； 步骤5：通过LSTM神经网络输出目标无人机未来多个时间点的位置概率分布，形成表征未来轨迹的时空锥体，完成对目标无人机的轨迹预测。

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