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龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司申请的专利一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511732235.4，技术领域涉及：G05D15/01；该发明授权一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法是由康照奇;王小铎;谢昊天;李昌臣;周晟宇;王新宇;刘媛媛;韩国梁;程炬设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法，属于自动导引运输车协同控制技术领域，通过在实时获取AGV运行状态时也获取货物被支撑点的力和力矩数据，并且引入训练好的神经网络模型得到货物的应力集合，基于该应力集合确定应力安全指标，并将决策与规划层的优化目标函数嵌入包括应力安全指标的应力安全项，得到考虑应力的规划路径，然后进行后续的轨迹优化与闭环控制执行步骤。该方法确立了“通过外部反力间接感知内部应力”的技术路线，实现对货物内部力学状态的无损感知，并将该感知结果应用于协同控制的决策与规划层面，从而生成本质低应力的轨迹，以使得到的最终控制结果更为安全，确保搬运过程中货物的力学安全。

本发明授权一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法，其特征在于，各个AGV用于支撑货物的位置处均设置六维力传感器，六维力传感器用于获取货物被支撑点的力和力矩数据，所述控制方法包括如下步骤： 步骤1、在多AGV协同搬运货物时，实时获取各个AGV的底盘姿态信息、平台姿态信息、速度信息、路径前方的数字地形模型信息以及六维力传感器的数据；将各个所述六维力传感器的数据输入至训练好的神经网络模型，得到货物的应力集合，所述应力集合包括货物的各个设定位置处的应力值；在各个设定位置处的应力值与该设定位置处预设的应力安全阈值相除的结果中，按照设定选取规则选取其中一个结果作为应力集合的应力安全指标； 所述神经网络模型的训练包括：将包含货物各个被支撑点的力和力矩数据与货物的各个设定位置处的应力值对应关系的应力映射数据库中的数据，作为训练过程中的数据集，对所述神经网络模型进行训练，以使训练好的神经网络模型能够根据货物各个被支撑点的力和力矩数据得到货物的各个设定位置处的应力值； 步骤2、根据步骤1实时获取的信息以及应力安全指标，运用非线性优化求解器得到初步的时空轨迹，所述非线性优化求解器的优化目标函数包括应力安全指标的应力安全项；根据所述初步的时空轨迹预测未来一段时间内的应力安全指标序列，若所述应力安全指标序列中各个应力安全指标均小于设定值时，将初步的时空轨迹作为高层参考轨迹，否则进行轨迹重规划，将重规划后的轨迹作为高层参考轨迹； 步骤3、将该高层参考轨迹运用动力学模型进行优化，得到MPC参考轨迹，MPC控制器以该MPC参考轨迹为跟踪目标，并根据AGV的实时状态反馈，动态求解最优控制量，将该最优控制量输出至AGV执行器。

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