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龙图腾网获悉湖南超能机器人技术有限公司申请的专利人形机器人室内行动规划与动作控制方法、系统和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511726989.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权人形机器人室内行动规划与动作控制方法、系统和机器人是由蒿敬波;肖湘江;朱华勇;范子豪设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人室内行动规划与动作控制方法、系统和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及人形机器人室内行动规划与动作控制方法、系统和机器人，该述方法包括：采集环境图像并进行分析；采用大模型将用户输入的原始文本执行转换为结构化的命令；构建开集场景图；接收到目标描述文本后，如果是陌生场所，则无图任务规划模块根据目标描述文本和环境图像，生成人形机器人动作指令；如果是长期活动的场所，则有图任务规划模块根据开集场景图和任务指令采用LLM进行处理，输出依次执行的动作指令序列；根据机器人动作指令或动作指令序列，调用对应的动作控制策略，控制人形机器人的物理运动。本方法基于图像和语言基础模型，利用其强大的零样本目标识别和语义理解推理能力，实现室内环境下人形机器人的自主行动规划与控制。

本发明授权人形机器人室内行动规划与动作控制方法、系统和机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人室内行动规划与动作控制方法，其特征在于，包括步骤： 采集环境图像，并对所述环境图像进行分析； 通过智能代理访问后端的大模型，采用后端的大模型将用户输入的原始文本执行转换为结构化的命令； 根据人形机器人自带的深度相机拍摄的RGB-D帧序列和获取的对应位姿序列，构建开集场景图； 接收到目标描述文本后，如果是陌生场所，则无图任务规划模块根据所述目标描述文本和环境图像，生成人形机器人动作指令；如果是长期活动的场所，则有图任务规划模块根据开集场景图和任务指令采用后端的大模型进行处理，输出依次执行的动作指令序列； 根据所述机器人动作指令或所述动作指令序列，调用对应的动作控制策略，控制人形机器人的物理运动； 基于人形机器人的本体感知数据和深度相机的深度图数据，分别采用多层感知机网络和经典卷积神经网络ResNet来提取本体状态嵌入与高度图嵌入； 将所述本体状态嵌入与所述高度图嵌入拼接后输入到PPO策略网络中进行处理，输出电机控制信号，控制机器人运动；所述PPO策略网络的奖励函数为： 其中，为PPO策略网络的奖励函数，a1、a2、a3、a4为权重系数，是当前时间步的相位变量，和分别是左右腿的步态偏移量。

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