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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种用于双振子波浪能转换装置的延迟补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121184289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511755716.7，技术领域涉及：F03B15/00；该发明授权一种用于双振子波浪能转换装置的延迟补偿控制方法是由李良;季兴达;高岩设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于双振子波浪能转换装置的延迟补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于双振子波浪能转换装置的延迟补偿控制方法，包括：对双振子波浪能转换装置进行数值建模及水动力分析，建立其时域运动方程，并在时域运动方程中引入时间延迟函数模拟控制信号传输延迟，使用偏微分方程模拟制动器的执行延迟；建立装置的状态空间方程，用其替代时域运动方程的卷积项，计算得到装置的运动状态；定义哈密顿函数将约束优化问题转化为无约束优化问题，求解哈密顿函数得到考虑控制延迟的最优控制准则，以实现在最优控制准则下实现能量捕获的最大化。本发明通过引入控制延迟真实反映物理系统的运行特性，使闭锁控制方法在实际物理装置中得到有效实施，有效提升波浪能转换装置的能量捕获效率和系统运行的可靠性。

本发明授权一种用于双振子波浪能转换装置的延迟补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于双振子波浪能转换装置的延迟补偿控制方法，其特征在于，包括； S1：对双振子波浪能转换装置进行数值建模，并进行水动力分析； S2：建立考虑控制延迟的双振子波浪能转换装置的时域运动方程； S3：建立考虑控制延迟的双振子波浪能转换装置的状态空间方程，用状态空间方程替代时域运动方程的卷积项，计算得到双振子波浪能转换装置的运动状态；所述控制延迟包括控制信号传输延迟和制动器执行延迟； S4：对双振子波浪能转换装置实施考虑控制延迟的闭锁控制，以最大化提取波浪中的能量； S2建立的时域运动方程为： ， ； 其中，和为外振子和内振子的质量；为附加质量；分别为外振子的位移、内振子的位移、外振子的速度、内振子的速度、外振子的加速度和内振子的加速度；为代表辐射交互的脉冲响应函数，为时间变量；分别为粘性阻尼系数、静水回复刚度、弹簧阻尼系数和弹簧刚度系数；为波浪激励力；△为控制信号传输延迟；为控制命令；为制动器的制动载荷，满足，为制动器的执行延迟指数，为制动载荷系数； S4具体包括： 对双振子波浪能转换装置定义哈密顿函数： ；其中，是双振子波浪能转换装置的运动方程，为双振子波浪能转换装置的运动状态；是拉格朗日乘子，遵循控制方程，T为控制优化问题定义的终端时间点； 根据拉格朗日乘子的控制方程求解哈密顿函数，根据求解结果得到考虑控制信号传输延迟和制动器执行延迟的闭锁控制的控制准则，1代表锁住双振子波浪能转换装置，0代表释放双振子波浪能转换装置；n为系统阶数。

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