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龙图腾网获悉成都思越智能装备股份有限公司申请的专利一种智能仓储设备状态信息采集方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121180622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511734915.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种智能仓储设备状态信息采集方法及系统是由赵建普;李进;唐家斌设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能仓储设备状态信息采集方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能仓储设备状态信息采集方法及系统，涉及智能仓储技术领域，智能仓储设备状态信息采集方法包括：获取由多模态传感器组采集的智能仓储设备的初始状态数据，其中，多模态传感器组至少包括激光扫描器、超宽带定位基站与设备振动传感器；对初始状态数据进行动态估计，得到智能仓储设备的预测轨迹；根据预测轨迹，生成激光扫描器的扫描路径；基于扫描路径对智能仓储设备进行扫描，得到智能仓储设备状态信息。本发明的智能仓储设备状态信息采集方法及系统解决了相关技术中因轮询采集和PLC依赖导致的设备状态更新延迟高、采集效率低的技术问题。

本发明授权一种智能仓储设备状态信息采集方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能仓储设备状态信息采集方法，其特征在于，包括： 获取由多模态传感器组采集的智能仓储设备的初始状态数据，其中，所述多模态传感器组至少包括激光扫描器、超宽带定位基站与设备振动传感器，所述智能仓储设备状态信息采集方法还包括：对来自所述多模态传感器组的初始状态数据进行时间同步处理；将经过时间同步处理的数据转换至预设的全局坐标系下，得到观测数据，基于所述观测数据建立观测函数，观测函数定义为hx=，其中，lx,ly为地图中的定义的一个锚点坐标；px,py为AGV在地图中的坐标；计算所述观测函数在当前时刻的预测状态向量处的雅可比矩阵，得到观测矩阵； 对所述初始状态数据进行动态估计，得到所述智能仓储设备的预测轨迹，得到所述智能仓储设备的预测轨迹的方法包括：基于所述初始状态数据构建状态向量，其中，所述状态向量至少包括所述智能仓储设备的位置、速度及朝向角；基于卡尔曼滤波算法对所述状态向量进行动态估计，生成所述智能仓储的状态向量的最优估计； 根据所述预测轨迹，生成所述激光扫描器的扫描路径； 基于所述扫描路径对所述智能仓储设备进行扫描，得到所述智能仓储设备状态信息； 基于所述设备振动传感器测量的振动数据与所述激光扫描器采集的轮廓数据，对智能仓储设备的设备机械状态进行联合诊断； 当所述振动数据超过预设阈值且所述轮廓数据指示设备发生形变时，记录所述超宽带定位基站提供的精确位置信息。

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