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龙图腾网获悉四川三思德科技有限公司申请的专利自适应抓取机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511725193.1，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权自适应抓取机械臂是由张秀才;蒋先勇;薛方俊;李涉川;邱吉刚;林顺华;王波;郑纪彬;杨皓;胡晓晨;李志刚;税强;蒲鑫;任大鹏设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应抓取机械臂在说明书摘要公布了：本发明属于机械工程技术领域，尤其是自适应抓取机械臂，针对固定形状的夹持机构难以有效贴合物体不规则的轮廓，导致抓持点接触面积小、受力不均，易发生抓取不稳的问题，现提出以下方案，包括底座；旋转台，所述旋转台活动连接于底座的上方；升降液压缸，所述升降液压缸固定连接于旋转台的上端面；主臂梁，所述主臂梁固定连接于升降液压缸的驱动端；滑动座，所述滑动座滑动于主臂梁上。本发明公开的自适应抓取机械臂通过自适应抓取模块，能够自适应弯曲贴合不同形状尺寸的物体轮廓，配合充气膨胀的夹持气囊件对被抓取物进行紧密包裹，实现了对外表面较为复杂目标物的柔性稳固的抓持，显著提升了抓取的适应性与便利性。

本发明授权自适应抓取机械臂在权利要求书中公布了：1.自适应抓取机械臂，其特征在于，包括底座1； 旋转台2，所述旋转台2活动连接于底座1的上方； 升降液压缸3，所述升降液压缸3固定连接于旋转台2的上端面； 主臂梁5，所述主臂梁5固定连接于升降液压缸3的驱动端； 滑动座9，所述滑动座9滑动于主臂梁5上； 安装套管12，所述安装套管12固定连接于滑动座9的下端面； 固定环架13，所述固定环架13固定连接于安装套管12的下端外部； 固定连接杆14，两个所述固定连接杆14均固定连接于固定环架13的外部； 自适应抓取模块7，自适应抓取模块7设置于安装套管12和固定连接杆14上，所述自适应抓取模块7对外表面较为复杂的物体进行自适应抓取；所述自适应抓取模块7包括两个安装环件701，两个安装环件701均固定连接于两个固定连接杆14上，两个安装环件701均位于固定环架13的下方，且两个安装环件701的内侧壁均设置有多个柔性夹持臂705，多个柔性夹持臂705的一端均固定连接于相应的安装环件701，每两个位于同一侧的柔性夹持臂705靠近安装环件701的一侧均固定连接有弧形弹性板706；多个所述柔性夹持臂705远离安装环件701的一侧均固定连接有夹持气囊件707； 清理辅助模块8，清理辅助模块8位于安装套管12上以及自适应抓取模块7的外侧，所述清理辅助模块8对被抓取物表面进行清理；位于同一个安装环件701外部的两个安装框架704的外侧壁均固定连接有同一个固定环件801，两个固定环件801的外部均活动连接有活动环件802，两个活动环件802的外部均圆周等距的固定连接有多个安装件803，多个安装件803上均开设有固定孔，每两个相对应的固定孔内均固定连接有同一个喷吹管件804，且多个喷吹管件804上均等距离开设有多个喷吹孔；两个所述固定环件801上均开设有滑动槽孔，两个滑动槽孔内均滑动连接有滑动连接块808，两个滑动连接块808均与相应活动环件802的内侧壁固定连接，且两个滑动槽孔内均固定连接有弧形杆件807，两个滑动连接块808均滑动于相应弧形杆件807的外部，两个弧形杆件807的外部均环绕有复位弹簧810，两个复位弹簧810的一端均固定连接于相应的固定环件801，另一端均固定连接于相应滑动连接件的一端。

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