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龙图腾网获悉小神童创新科技(广州)有限公司申请的专利一种电动轮椅座椅自平衡调节系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121177089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511720055.4，技术领域涉及：A61G5/04；该发明授权一种电动轮椅座椅自平衡调节系统是由赵勇;李攀桂;陈志鹏;邓智盛;徐明宇;包士维设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动轮椅座椅自平衡调节系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电动轮椅座椅自平衡调节系统，属于轮椅座椅平衡控制技术领域。系统包括：姿态感知模块通过安装的双角度传感器，持续采集座椅与车身的姿态原始数据，并进行姿态信息解算；识别与决策模块利用姿态信息解算结果，基于实时行驶速度的动态时间权值算法计算颠簸程度指标，并与预设阈值进行比较识别当前路况，生成控制指令；协同控制模块，用于通过解耦控制策略，将复合目标分解为前、后推杆的独立子任务，并采用PID控制算法驱动推杆协同动作。本发明通过双芯片布局感知姿态，结合速度自适应颠簸识别，并利用前后推杆协同控制与实时补偿，在复杂路况下稳定重心与座椅角度，显著提升安全性、稳定性与舒适性。

本发明授权一种电动轮椅座椅自平衡调节系统在权利要求书中公布了：1.一种电动轮椅座椅自平衡调节系统，其特征在于：包括姿态感知模块、识别与决策模块以及协同控制模块； 所述姿态感知模块，通过安装的双角度传感器，持续采集座椅与车身的姿态原始数据，并经过姿态信息解算获取座椅俯仰角、整车倾斜角以及估算的整车实时重心位置； 所述识别与决策模块，利用姿态信息解算结果，基于实时行驶速度的动态时间权值算法计算颠簸程度指标，并与预设阈值进行比较识别当前路况，生成控制指令； 所述协同控制模块，用于通过解耦控制策略，将复合目标分解为前、后推杆的独立子任务，并采用PID控制算法驱动推杆协同动作，实现在调节高度或应对坡度的同时维持座椅俯仰角的稳定； 所述姿态信息解算，包括以下步骤： 传感器布局：安装座椅角度芯片和斜梁角度芯片，其中：座椅角度芯片安装于座椅骨架的重心投影区域，用于直接测量座椅的实时俯仰角；斜梁角度芯片安装于连接底盘与座椅的斜梁结构上，用于测量整车倾斜角； 数据同步采集：初始化座椅角度芯片和斜梁角度芯片，以固定的高频率同步读取两个芯片的姿态原始数据，同时获取轮椅实时行进方向的加速度； 运动加速度补偿：利用行进加速度对芯片的原始数据进行动态补偿，并通过互补滤波算法，融合芯片自身的角速度数据，计算补偿后的角度值； 姿态与重心解算：通过补偿后的座椅俯仰角和整车倾斜角计算座椅与斜梁间的相对夹角，然后结合轮椅的物理模型，估算整车的实时重心位置； 所述生成控制指令，包括以下步骤： 计算动态颠簸程度：从轮椅驱动系统获取实时行驶速度，根据行驶速度计算用于评估角速度的时间窗口； 在时间窗口内，对原始倾斜角速度进行积分平均，计算出速度自适应的有效颠簸度； 路况决策与指令生成：将有效颠簸度与颠簸阈值比较进行颠簸判断，若有效颠簸度大于颠簸阈值，则判定为颠簸路况，生成“执行颠簸控制”指令； 将补偿后的整车倾斜角与坡度阈值比较，进行坡度判断： 若，判定为上坡，生成“执行上坡平衡”指令； 若，判定为下坡，生成“执行下坡平衡”指令； 若以上情况均不满足，则生成“保持”指令。

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