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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种机-电-感知一体化快换接口和快换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121158258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511692955.2，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种机-电-感知一体化快换接口和快换方法是由何俊;吴凯设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机-电-感知一体化快换接口和快换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机‑电‑感知一体化快换接口和快换方法，属于机械工程技术领域。所述快换接口包括：接口主动端、接口被动端，以及锁紧增力机构，采用电磁驱动结合锥面增力原理，在小型化前提下实现高锁紧力；电气连接与协议转换模块，集成末端从站，支持RS‑485、CAN、EtherCAT及PWM多种通信协议转换，实现末端工具即插即用；感知模块，集成视觉传感器和六维力传感器，提供实时环境视觉与力力矩反馈。本发明通过结构、电气与感知的深度集成，解决了现有快换接口结构复杂、协议兼容性差与缺乏自主感知能力的问题，显著提升了空间机器人在轨精细操作的灵活性、可靠性与智能化水平。

本发明授权一种机-电-感知一体化快换接口和快换方法在权利要求书中公布了：1.一种机-电-感知一体化快换接口，安装于空间机器人机械臂末端，用于在轨精细操作，包括接口主动端主体和接口被动端主体，所述接口被动端主体连接有目标末端工具，其特征在于，还包括： 锁紧增力模块，设置在所述接口主动端主体内部，采用导向销辅助定位并结合电磁驱动与增力机制形成复合锁紧机构，用于实现接口主动端主体与接口被动端主体之间的机械连接与分离； 电气传输与转换兼容模块，设置在所述接口主动端主体内部及接口主、被动主体的对接面，用于在接口锁紧后基于从站模块建立电气连接并实现多种通信协议的转换，包括RS-485、CAN、EtherCAT及PWM中的至少一种或多种通信协议的转换； 感知模块，固定安装于所述接口主动端主体上，用于通过视觉传感单元获取目标末端工具的位姿信息以进行视觉引导接近，以及通过六维力传感单元实时反馈对接过程中的力力矩信息；所述机械臂的控制器基于所述感知模块反馈的视觉引导信息与力力矩信息，结合阻抗控制模型，在线调整接口主动端主体的运动位姿，以实现视觉引导与力感知柔顺协同的精确对接； 所述导向销的辅助定位、复合锁紧机构、电气连通与协议转换、以及所述感知模块的视觉与力反馈协同控制，按序协同工作，共同完成从末端工具寻位、接近、柔顺对接到锁紧连通的完整快换作业流程。

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