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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利面向S型弯道的车辆侧倾风险预测与车辆控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511715793.X，技术领域涉及：B60W30/04；该发明授权面向S型弯道的车辆侧倾风险预测与车辆控制方法及系统是由郑黎黎;马清秋;高帅;丁同强;段龙梅;席建锋;尹秋文;刘伟;贾春富;赵洋岚;成琳;康鸿赟;吕白冰;张昊设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向S型弯道的车辆侧倾风险预测与车辆控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于道路车辆控制系统领域，涉及一种面向S型弯道的车辆侧倾风险预测与车辆控制方法及系统，该方法采集基本状态量及未来2–3秒的道路曲率序列；预测未来窗口车辆的状态序列，并构造安全包络，基于状态序列与安全包络判定首次侵入时间；之后构建相位失配指标，对首次侵入时间进行修正，并输出统一风险指数；最后基于首次侵入时间和统一风险指数判断是否对车辆进行干预控制，干预控制包括基于风险预测的前馈扭矩调控、基于滚转能量约束的横向控制逻辑以及纵向扭矩补偿逻辑。该方法实现从数据获取、风险预测到控制执行的全链路闭环，实现对车辆在复杂S弯工况下的主动风险防控。

本发明授权面向S型弯道的车辆侧倾风险预测与车辆控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向S型弯道的车辆侧倾风险预测与车辆控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1.在车辆进入S型弯道之前，采集基本状态量及未来2–3秒的道路曲率序列，对数据预处理； 步骤S2.基于短窗速度外推与曲率预瞄，预测未来窗口的横向加速度需求；以二阶滚转—侧倾动力学模型结合离散数值积分对未来窗口车辆的状态序列Xτ进行预测；构造安全包络Fe，基于预测的状态序列Xτ与构造的安全包络Fe判定首次侵入时间； 步骤S3.构建相位失配指标P，判断相位失配指标是否超过起始阈值P0；若是，则对首次侵入时间进行修正，并输出统一风险指数S；若否，则直接输出统一风险指数S； 步骤S4.根据统一风险指数S及与其对应的首次侵入时间或修正后的首次侵入时间判断是否对车辆进行干预控制，当符合干预控制条件时，先基于驾驶员请求扭矩Tdrvt对驾驶意图进行判断，若驾驶员已主动减速或制动，则仅保留基于滚转能量的约束调控，以能量比误差eEt为指标，调控输出的扭矩直至eEt≤0；反之，则基于风险因子对驾驶员请求扭矩调控，得到前馈扭矩，并以自适应能量控制增益将前馈扭矩进一步收敛，得到能量约束后的扭矩Tenert；之后判断ESC是否启动外侧轮差动制动；若否，则将能量约束后的扭矩作为最终输出的扭矩；若是，则进行扭矩补偿，之后再输出最终的扭矩； 步骤S2中首次侵入时间判定时，将状态序列Xτ与安全包络Fe逐时比较，一旦出现某个时刻τ满足即状态首次越出安全边界，则定义该时刻与当前时刻t的差值为首次侵入时间tE； 步骤S4中能量比误差的表达式为： 其中，eEt为能量比误差，为能量安全阈值，Et为滚转能量，Ecritt为临界滚转能量。

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