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龙图腾网获悉成都思越智能装备股份有限公司申请的专利一种同步带传动机械臂启停摆动抑制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511642638.X，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种同步带传动机械臂启停摆动抑制方法及系统是由赵建普;张进设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同步带传动机械臂启停摆动抑制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种同步带传动机械臂启停摆动抑制方法及系统，涉及机械臂技术领域，同步带传动机械臂启停摆动抑制方法包括：获取所述同步带传动机械臂的实时振动数据；基于所述实时振动数据，获取第一摆动量与时间的对应关系；基于所述第一摆动量与时间的对应关系，获取第二摆动量与时间的对应关系；根据所述第一摆动量与时间的对应关系和所述第二摆动量与时间的对应关系，调整驱动轮的转动方式，以抑制所述同步带传动机械臂摆动。本发明的同步带传动机械臂启停摆动抑制方法及系统解决了相关技术中同步带传动机械臂在启动和停止时，因同步带的张力和拉伸量变化导致机械臂在启动和停止时的振动值较高的技术问题。

本发明授权一种同步带传动机械臂启停摆动抑制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种同步带传动机械臂启停摆动抑制方法，其特征在于，包括： 获取所述同步带传动机械臂的实时振动数据； 所述同步带传动机械臂包括第一机械臂1和第二机械臂2； 基于所述实时振动数据，获取第一摆动量与时间的对应关系，其中，所述第一摆动量为所述第二机械臂的摆动位移y； 基于所述第一摆动量与时间的对应关系，获取第二摆动量与时间的对应关系，其中，所述获取第一摆动量与时间的对应关系的方法包括： 多次采集所述第二机械臂2在预设时间点的所述第一摆动量yij，得到第一摆动数据集Yi； 基于所述第一摆动数据集Yi，获取所述第二机械臂2的第一摆动代表量yi*，其中，所述获取所述第二机械臂2的第一摆动代表量yi*的方法包括： 定义所述第一摆动数据集Yi中的每个所述第一摆动量yij对应的高斯核密度ρj； 计算每个所述高斯核密度ρj大于所述第一摆动量yij的点与所述第一摆动量yij之间的最小距离δj； 基于所述最小距离δj，获取每个所述第一摆动量yij对应的聚类中心度量γij，其中，所述聚类中心度量γij最大点对应的所述第一摆动量yij为第一摆动代表量yi*，获取所述聚类中心度量γij的方法包括： ； 其中，γij为聚类中心度量，α为权重因子，α∈[0,1],ρij为局部密度，表示点yij周围点的密集程度，δij为相对距离，表示点yij与比它更密集的点的最小距离； 基于所述第一摆动代表量yi*和与所述第一摆动代表量对应的预设时间点，获取所述第一摆动量yij与时间t的对应关系； 根据所述第一摆动量与时间的对应关系和所述第二摆动量与时间的对应关系，调整驱动轮3的转动方式，以抑制所述同步带传动机械臂摆动，其中，所述第二摆动量为所述第二机械臂2的摆动角度θ，所述获取第二摆动量与时间的对应关系的方法包括：基于所述第一摆动量，计算所述第二摆动量； 计算所述第二摆动量的方法为θ=arcsinyL， 其中，θ为第二摆动量，y为第二机械臂2的摆动位移y，L为第二机械臂2的长度； 所述调整驱动轮3的转动方式的方法包括： 基于驱动轮3与从动轮的同步轮齿数比获得输入摆动量θ1，其中，所述获得输入摆动量θ1的方法具体为： 获取所述驱动轮3与所述从动轮的同步轮齿数比1：n； 所述输入摆动量θ1=θ=arcsinyL； 基于所述第二摆动量与时间的对应关系，获得所述输入摆动量与时间的对应关系； 将所述输入摆动量与时间的对应关系输入预设驱动程序，得到凸轮曲线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都思越智能装备股份有限公司，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新区新航路18号104栋1单元1层1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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