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龙图腾网获悉广东光速智能设备有限公司;广东腾晖信息科技开发股份有限公司申请的专利一种塔机吊装全过程动态建图与感知覆盖方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511677670.1，技术领域涉及：G06V10/10；该发明授权一种塔机吊装全过程动态建图与感知覆盖方法以及系统是由梁立弘;宋奎胤;安民洙;姜贺;郑宇设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种塔机吊装全过程动态建图与感知覆盖方法以及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及工程机械智能控制技术领域，提供了一种塔机吊装全过程动态建图与感知覆盖方法以及系统。该方法包括：将两个旋转雷达分别安装于塔机的可旋转支架上；实时获取塔机当前所处的吊装作业阶段；根据吊装作业阶段切换双雷达模组的拍摄视角，控制双雷达模组获取对应作业阶段的连续点云数据；采集塔机运行参数，结合双雷达模组获取的连续点云数据生成连续吊钩轨迹；从连续点云数据中识别目标监测空间所包含的动态障碍物以及静态背景，构建施工环境点云模型；将施工环境点云模型与物理坐标系进行时空配准，建立全局动态地图；融合连续吊钩轨迹与全局动态地图构建动态感知区域覆盖图，实现对塔机吊装作业的空间环境实时感知。

本发明授权一种塔机吊装全过程动态建图与感知覆盖方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种塔机吊装全过程动态建图与感知覆盖方法，其特征在于，所述方法包括： 将两个旋转雷达分别安装于塔机的可旋转支架上，构成双雷达模组，双雷达模组分别与控制模块通信连接； 通过所述控制模块实时获取塔机当前所处的吊装作业阶段，吊装作业阶段包括起升阶段、回转阶段、变幅阶段和下降阶段；根据所述吊装作业阶段切换双雷达模组的拍摄视角，在起升阶段以及下降阶段采用重点感知视角，在回转阶段和变幅阶段采用分层感知视角，同步控制双雷达模组获取对应作业阶段的连续点云数据； 采集塔机运行参数，结合双雷达模组获取的连续点云数据，实时计算吊钩三维坐标、运动速度及摆动角度，生成连续吊钩轨迹； 采用目标感知算法，从所述连续点云数据中识别目标监测空间所包含的动态障碍物以及静态背景，构建施工环境点云模型； 以塔机基座为物理坐标系的原点，将所述施工环境点云模型与所述物理坐标系进行时空配准，采用高斯面元建图的时空图卷积网络建立包含目标监测空间的全局动态地图； 融合所述连续吊钩轨迹与所述全局动态地图，通过轨迹微分算法以及动态本体演化算法构建动态感知区域覆盖图，所述动态感知区域覆盖图用于展示吊装作业过程中随各作业阶段变化而连续变化的目标监测空间以及目标监测空间内的施工环境特征。

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