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龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511685742.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置是由陈传军;刘俊杰;杨腾飞;高泽;陈超轶设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置，应用于计算机视觉和物流自动化技术领域，包括：通过边缘直线筛选策略，结合随机抽样一致性算法的鲁棒拟合，能够有效从货箱表面的胶带、标签、印刷图案等复杂视觉干扰中准确识别出真实的物理边界，显著提高了边缘检测的准确性和鲁棒性，从而保证了最终三维位姿解算的高精度；其次，本申请仅需使用普通的工业相机，无需昂贵的激光雷达或深度相机等三维传感器，大幅降低了系统的硬件成本和维护复杂度，具有极高的成本效益。再次，本申请主要采用高效的图像处理和几何计算算法，计算复杂度较低，能够满足工业自动化流水线上对货垛进行实时检测的需求。

本发明授权基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括： 通过不同视角的相机获取多个货垛图像，选取任意的单视角货垛图像，对所述单视角货垛图像中的货垛表面进行目标检测，得到ROI候选区域； 对所述ROI候选区域进行预处理，得到ROI目标区域； 对所述ROI目标区域采用Canny算子进行边缘检测获取边缘点； 对所述ROI目标区域采用霍夫变换直线检测获取候选直线段；执行边缘直线筛选策略，从所述候选直线段中筛选出代表货箱边界的最优边缘线段； 将所述边缘点根据其与各最优边缘线段的距离分配至最近的最优边缘线段以形成边缘点集，并采用RANSAC算法对每个集合进行直线拟合，通过迭代优化剔除离群点，获取每个边缘点集对应的边界直线； 通过计算各边界直线的交点，并根据预设的空间几何约束对各交点进行筛选，通过交点筛选结果确定货箱的四个角点； 对相机进行标定获取内参矩阵以及畸变系数；基于所述内参矩阵以及畸变系数，采用PnP算法通过货箱的四个角点获取箱体3D位姿； 获取不同视角下的箱体3D位姿； 通过多相机联合标定建立统一的全局坐标系，将不同视角下的箱体3D位姿投影到所述统一的全局坐标系中，并根据预设的约束条件获取货箱最优的三维位姿。

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