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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种用于机电伺服传动系统的自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511688029.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于机电伺服传动系统的自适应控制方法及系统是由王宗省;杨宏哲;刘成明;刘佳;平金枝;张伟;张琳钰;王善超;王儒涛;张睿智设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机电伺服传动系统的自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于机电伺服传动系统的自适应控制方法及系统，属于自适应控制技术领域，用于机电伺服传动系统控制，包括控制系统和控制方法，控制系统包括在线辨识模块、自适应控制器模块、控制器切换模块；控制方法包括在线辨识机电伺服传动系统中的谐振模态；通过结合内模控制原理建立直接和间接参数自适应双层结构；控制器切换模块控制基础控制器到自适应控制器平稳切换。本发明通过结合经典内模控制方法提出一种集成了在线辨识、直接和间接参数自适应与平稳切换的自适应控制方法，实现了在基础控制器谐振超限时无冲击切换自适应控制器，提高了系统在谐振模态处于中低频段时的性能。

本发明授权一种用于机电伺服传动系统的自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机电伺服传动系统的自适应控制系统，其特征在于，包括：谐振在线辨识模块、自适应控制器模块、控制器切换模块和基础控制器；自适应控制器模块包括自适应控制器； 初始阶段，输入期望获得目标带宽，进行传统控制器参数调整； 在线运行阶段，系统由基础控制器闭环运行，输出控制信号；谐振在线辨识模块进行谐振频率和振幅在线辨识，谐振频率辨识结果输入自适应控制器模块，谐振振幅辨识结果返回初始阶段调整期望获得目标带宽；控制器切换模块更新自适应控制器状态，评估系统性能，判断切换控制器条件；自适应控制器模块利用谐振频率辨识结果更新内部模型； 切换执行阶段，自适应控制器模块接收控制器切换模块命令切换至自适应控制器，由自适应控制器输出控制信号； 自适应控制器模块包括，首先建立基于内模控制原理的内部模型直接参数自适应更新律，包括初次在线标定和持续在线更新，初次在线标定包括根据驱动端转动惯量、负载端转动惯量和谐振频率计算传动机构刚度先验估计值，持续在线更新包括建立负载惯量实时更新律，计算当前周期的负载惯量后验估计值，更新内模控制器的内部模型； 然后建立基于鲁棒性能指标的滤波器间接参数自适应更新律，包括设计二阶鲁棒滤波器更新内模控制器，建立不确定性指标，并建立不确定性指标与滤波器时间常数的非线性映射关系，计算每个控制周期中的滤波器时间常数，结合内模控制原理得到最终等效的自适应控制器。

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