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龙图腾网获悉成都易联易通科技有限责任公司申请的专利基于PWM和FOC的猪场轨道机器人视频防抖插值方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121126028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511668452.1，技术领域涉及：H04N21/2343；该发明授权基于PWM和FOC的猪场轨道机器人视频防抖插值方法是由徐进;张科;杜心军设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于PWM和FOC的猪场轨道机器人视频防抖插值方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于PWM和FOC的猪场轨道机器人视频防抖插值方法，涉及轨道机器人视频防抖技术领域，本发明包括反馈控制：根据当前姿态误差计算电机调整量的同时结合IMU数据对视频帧进行变换补帧；前馈控制：根据历史学习到的轨道瑕疵数据，在特定位置提前调整电机，通过控制电机反向运动来补偿机器人的姿态变化；所述前馈控制中，载入学习模型记录机器人在轨道上通过编码器定位对应位置的姿态误差和电机调整参数，在下次经过同一位置时，调整电机和视频帧变换数据。本发明实现轨道机器人的姿态稳定度提升，采集视频图像稳定性提高，降低图像抖动幅度，响应时间快。

本发明授权基于PWM和FOC的猪场轨道机器人视频防抖插值方法在权利要求书中公布了：1.基于PWM和FOC的猪场轨道机器人视频防抖插值方法，记录每次经过轨道各个位置时的姿态误差和相应的控制参数，其特征在于，包括：采集轨道机器人的姿态数据和加速度，测量轮子的转动情况，基于PWM矢量控制来调整每个电机的扭矩和速度来补偿姿态变化，具体包括控制策略如下： 反馈控制：根据当前姿态误差计算电机调整量的同时结合IMU数据对视频帧进行变换补帧，前馈控制：根据历史学习到的轨道瑕疵数据，在特定位置提前调整电机，通过控制电机反向运动来补偿机器人的姿态变化；其中，反馈控制：根据姿态误差和变化率，通过PID计算反馈转矩；torque_fb:反馈转矩向量[torque_pitch,torque_roll,torque_yaw]，torque_fb=kp*error+kd*error_rate，其中，kp:比例增益向量[kp_pitch,kp_roll,kp_yaw]，kd:微分增益向量[kd_pitch,kd_roll,kd_yaw]，error:姿态误差向量，error_rate:误差变化率向量； 前馈控制：从学习模型中获取当前轨道位置的前馈补偿转矩；将反馈和前馈相加，得到每个电机的转矩指令，通过FOC算法将转矩转换为PWM占空比，通过PWM输出； 其中，视频防抖处理：利用IMU数据和电机控制量估计相机运动模型，对视频帧进行反向变换，并使用帧间插值平滑；估计相机的运动模型，包括平移和旋转，由于相机固定在轨道机器人上，所以轨道机器人的姿态变化会直接导致相机运动，使用IMU数据对应旋转和编码器数据对应平移来估计相机的运动，对于每一帧图像，计算一个仿射变换矩阵，该矩阵是相机运动的逆变换，以抵消运动，然后使用仿射变换对图像进行重映射；包括：初始化轨道机器人运行，读取IMU、编码器数据，根据编码器计算当前在轨道上的位置，计算当前姿态误差，进行反馈控制计算，生成电机控制PWM信号，输出给电机，采集视频帧，结合IMU数据进行电子防抖处理，记录当前段的姿态误差和控制量，更新学习系统； 所述前馈控制中，载入学习模型记录机器人在轨道上通过编码器定位对应位置的姿态误差和电机调整参数，在下次经过同一位置时，调整电机和视频帧变换数据，其中，所述通过控制电机反向运动来补偿机器人的姿态变化为部分姿态变化，采用视频帧变换补帧来补偿剩余部分的姿态变化，计算步骤包括： 利用从IMU获取姿态数据和所述每个电机的最终转矩指令对应的电机控制量估计相机的运动模型； 根据运动模型对视频帧进行反向变换； 使用帧间插值技术来平滑帧间过渡。

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