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龙图腾网获悉天府永兴实验室申请的专利水下混凝土场景三维重建方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511679316.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权水下混凝土场景三维重建方法、系统、设备及存储介质是由王皓冉;李永龙设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下混凝土场景三维重建方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提出一种水下混凝土场景三维重建方法、系统、设备及存储介质，涉及水下三维重建技术领域，方法包括：从视频数据的多个关键帧图像中提取每一关键帧图像中的特征点，得到特征匹配点对；根据同一已匹配特征点的像素坐标计算相邻关键帧图像的相对位姿和已匹配特征点的三维坐标；根据相对位姿计算每个像素点的像素深度值；根据相对位姿、已匹配特征点的三维坐标以及每个像素点的像素深度值进行多视角融合，生成水下混凝土场景的三维网格模型。如此通过获取增强后的视频图像中的特征点，计算拍摄相机的移动距离和平移向量，结合像素深度值进行三维重建，提高图像采集质量、节省点云数据，从而提高大范围水下场景三维重建的精度和效率。

本发明授权水下混凝土场景三维重建方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下混凝土场景三维重建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取水下混凝土表面的视频数据； 从所述视频数据中获取多个关键帧图像包括： 从所述视频数据中选取多个视频图像； 对每一所述视频图像进行背景光剥离，得到背景光剥离图像； 对所述背景光剥离图像进行投射率补偿，得到初步清晰图像； 对所述初步清晰图像进行自适应颜色校正，得到图像增强后的关键帧图像； 提取每一所述关键帧图像中的特征点，所述特征点表征水下混凝土表面的显眼部位； 将相邻所述关键帧图像中的特征点进行对极几何比对，得到相邻所述关键帧图像中的特征匹配点对，所述特征匹配点对包含同一已匹配特征点分别在相邻所述关键帧图像中的像素坐标； 根据所述同一已匹配特征点分别在相邻所述关键帧图像中的像素坐标计算相邻所述关键帧图像的相对位姿，所述相对位姿表征相邻所述关键帧图像对应的拍摄相机的旋转角度和平移向量； 基于所述同一已匹配特征点分别在相邻所述关键帧图像中的像素坐标及所述相对位姿计算出所述已匹配特征点的三维坐标； 根据所述相对位姿计算所述关键帧图像中每个像素点的像素深度值； 根据所述相对位姿、所述已匹配特征点的三维坐标以及所述每个像素点的像素深度值进行多视角融合，生成水下混凝土场景的三维网格模型。

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