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龙图腾网获悉广州市城市规划勘测设计研究院有限公司;广州市白云区城市管理和综合执法局申请的专利车载移动测量系统的实景三维模型构建方法、装置及车载移动测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511677914.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权车载移动测量系统的实景三维模型构建方法、装置及车载移动测量系统是由陈嘉琦;郑柏生;胡耀锋;李峰;郑灿彬;李睿婷设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载移动测量系统的实景三维模型构建方法、装置及车载移动测量系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于车载移动测量系统的实景三维模型构建方法、装置及车载移动测量系统，涉及三维模型构建技术领域，该方法包括：在对各传感器时间同步完成后，通过惯导采集加速度和角速度；基于里程计采集车辆前进的里程信息；根据加速度、角速度以及里程信息计算车辆载体未优化的第一位置和第一姿态；基于三维激光雷达对基于第一位置和第一姿态进行优化，得到优化后的位姿信息；根据优化后的位姿信息计算三维点云数据地理坐标和全景影像位姿；通过全景影像位姿对三维点云数据地理坐标进行处理，得到目标三维点云数据，通过全景影像位姿计算数码相机影像位姿；通过目标三维点云数据和数码相机影像位姿构建实景三维模型。

本发明授权车载移动测量系统的实景三维模型构建方法、装置及车载移动测量系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车载移动测量系统的实景三维模型构建方法，其特征在于，车载移动测量系统包括：惯导、GNSS接收器、里程计、全景相机、多个数码相机、多个三维激光雷达、定位天线以及同步控制器，其中，所述里程计安装于车轮上，多个所述数码相机安装于车辆四周，多个所述三维激光雷达安装于所述车辆的前方和左右两侧，所述全景相机和多个所述三维激光雷达刚性连接； 所述基于车载移动测量系统的实景三维模型构建方法包括： 在对所述惯导、所述GNSS接收器、所述里程计、所述全景相机、多个所述三维激光雷达、多个所述数码相机以及所述定位天线的时间同步完成后，通过所述惯导采集加速度和角速度； 基于所述里程计采集车辆前进的里程信息； 根据所述加速度、所述角速度以及所述里程信息计算车辆载体未优化的第一位置和第一姿态； 基于所述三维激光雷达对所述第一位置和所述第一姿态进行优化，得到优化后的位姿信息； 根据优化后的位姿信息计算三维点云数据地理坐标和全景影像位姿； 通过所述全景影像位姿对所述三维点云数据地理坐标进行处理，得到目标三维点云数据，并通过所述全景影像位姿计算数码相机影像位姿； 通过所述目标三维点云数据和所述数码相机影像位姿构建实景三维模型； 所述根据所述加速度、所述角速度以及所述里程信息计算车辆载体未优化的第一位置和第一姿态的步骤包括： 基于所述惯导控制所述定位天线和所述GNSS接收器进行回路追踪，得到导航卫星伪距和载波相位观测数据； 对所述导航卫星伪距和载波相位观测数据进行导航解算，得到地理坐标系定位； 基于所述地理坐标系定位对所述惯导进行修正，得到修正后的惯导，并获取修正后的惯导采集的第一修正加速度和第一修正角速度； 对所述第一修正加速度、所述第一修正角速度以及所述里程信息进行紧组合滤波估计，得到车辆载体未优化的第一位置和第一姿态； 多个所述三维激光雷达包括第一激光雷达； 所述基于所述三维激光雷达对所述第一位置和所述第一姿态进行优化，得到优化后的位姿信息的步骤包括： 通过所述第一位置和所述第一姿态修正所述惯导随时间累计的加速度和角速度，得到第二修正加速度和第二修正角速度； 通过所述第一激光雷达采集第一激光点云数据； 对所述第一激光点云数据进行特征匹配，得到车辆运动状态； 通过所述车辆运动状态在松组合滤波中对所述第二修正加速度和所述第二修正角速度进行优化，得到优化后的位姿信息。

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